基于视频导航的飞思卡尔智能车系统的设计与实现

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1、－斗气：—市分类号：ＴＰ２７３单位代码：１０１巧研究生学号：２０１１５１的２２密级：公开參吉林大学．硕女学位论义一：．－－ｔ：／一Ｉ专业学位。ｆ（）写－１＾．辱基于视频导航的飞思卡尔智能车系统的设计与实现章二罩亡ＤｅｓｉｇｎａｒＫＭｍｐｌｅｍｅｎｔｓｄｉｏｎｏｆｔｈｅｆｒｅｅｓｃａｔｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｓｙｓｔｅｍ－－５：—三，■＝＿’．．．｜ｆｂａｓｅｄｏｎ＼４ｄｅｏｎａｖｉｇａｔｉｏｎ－作者姓名：罗丛艘．則心

2、＂—吉气类測：工程硕女１ｒｆ：领域（方向）：电子与通信工趕指导教师；张款东教授—培养单位：亩林大学电子科学与工程学院之０１６年０９月－二——＾二．＝＝置互２１３．２：＾＝：＾＾＝＿—基于视频导航的飞思卡尔智能车系统的设计与实现Designandimplementationofthefreescaleintelligentvehiclesystembasedonvideonavigation作者姓名：罗丛波领域（方向）：电子与通信工程指导教师：张歆东教授类别：工程硕士答辩日期：2016年12月3日未经本论文作

3、者的书面授权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此限）。否则，应承担侵权的法律责任。吉林大学硕女学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。驗文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担

4、。学位论文作者签名：日期：ｉＷ年／王月与日摘要摘要智能车的研究是当前智能交通领域最为热点的一个研究方向。整个智能车的控制涉及到多学科的相关内容，智能车的研究重点是对其导航系统的研究。其中导航技术使智能车能够检测周围环境从而确定后续的动作决策。在多种导航技术中，视频导航是一个重要的研究方向，它具有信息量大和引导柔性等多种优点，被广泛地应用于智能车导航系统中。本文研究了一种智能车图像导航的算法，介绍了一种基于图像复原的图像导航算法，解决了智能车前进路线错误的问题。该算法首先对图像传感器采集回来的视频图像进行预处理，主要包括：二值化处理、去噪处理和背景分割处

5、理，从而获得清晰的跑道边界线。再通过跑道边界线提取算法，求取跑道边界线方程。用提取算法先进行跑道边界线的走向的判断，之后再根据边界线的类型选择最优的拟合算法。本文研究的导航算法相对于其他导航算法有更显著的精确度，改善了智能小车对路线的分析能力，使智能小车运行路线更加稳定。本文的智能车导航系统是采用基于飞思卡尔K60单片机的智能车系统对上述算法进行了测试。实验表明，在室内的跑道环境中，论文所提出的算法能够准确、实时的检测出跑道的各种形状，保证智能车能够在跑道中顺利行驶。本文研究的智能车图像导航控制系统能够有效、快速的分析小车的行进路径，对行进的方向、角度提前做好运算

6、，减小了智能车运行偏离跑道的可能，对智能交通的研究具有一定的实际意义。关键词：视频导航，图像预处理，飞思卡尔K60，图像复原IAbstractAbstractTheresearchofsmartcariscurrentlyoneofthemostpopularresearchdirectionsinthefieldofintelligenttransportation.Thecontrollingofthesmartcarinvolvesrelatedknowledgeofmanydisciplines.Andthemostimportantresearchofs

7、martcaristhestudyofthenavigationsystem.Thenavigationtechnologymakesthesmartcartodetecttheenvironmenttodeterminethefollow-upactiondecisions.Amongsomanynavigationtechnologies,videonavigationisanimportantresearchdirection.Ithasadvantagesoflargeinformationandconvenienttoguidance,soitislar

8、gelya