基于相位平滑伪距gnss pppins紧耦合技术研究

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1、：分类号：密级ＵＤＣ；学号：４０目１３０８１３１０９＇南昌大学硕±研究生学位论文基于相位平滑伪距ＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳ紧賴合技术研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｉｈｔｃｏｕｐＨｎｇ化ｃｈｎｉｑｕｅｏｆＧＮ巧ＰＰＰ／ＩＮＳｂａｓｅｄｏｎｈａｓｅｇｐｓｍｏｏｔｈｉｎｇｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅ燕欢培养单位（院、系）；信息工程学院电气与自动化工程系指导教师姓名、职称：郭杭教授申请学位的学科口类：工学学科专业名称：控制科学与工程论

2、文答辩日期：２０化年６月４日笞辩蚕员会主席：评人：鲜年月日巷本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研巧工作及取得的，论文中不包含研巧成果。据我所知，除了文中特别加处标注和致谢的地方外其他人己经发表或撰写过的研巧成果，也不包含为获得南昌太掌或其他教育机…构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。之；年ｉ月ｉ日）：签字日期学位论文作者签名（手写二、学位论文版权使用授权书昌大学

3、有关保留，同意本学位论文作者完全了解南、使巧学位论文的规定学校有权保留并向国家有关部口或机构送交施文的复印件和电子版，允许论文■论的全部或部分内容编入有关被查阅和借阅。本人授权南昌大学可＾川每学位文、手段保存、汇编本学位论索，可从采用影巧缩印或扫描等复制数据库进行检（）杂志限公司和中国学术期刊光盘版电子文。同时授权北京万方数据股份有±学位文库》和《中国优秀博硕论收录到《中国学位论丈全数据社将本学位文１众提供信息服务，同意按文文数库》中全文发表并通过网络向社会公论全据。

4、＂关权益。章程规定享受相（写）：（导师签名手学位论文作者签名手写日；年月《月日签字日期签字日期年ｉ．—￣々＇睐他斬告按芋么论文题目子梢每ｆ乃削Ｓ卿苦声扣级博硕±画论文别＾学号如叫／則＾Ｉ逛吃和在专业巧等弓確院／系／所隹食兴ＩＥｍａｉｌ联系电话＿＿址邮编：通信地（）：备注＂＂）（请获保密，年—月后公开公Ｃ密向校学位办申批准为日开保１摘要摘要文章针对低成本MEMS导航操作应用传统紧耦合方法解算精度受限的问题，提出了一种使

5、用载波相位平滑伪距GNSSPPP/INS紧耦合导航的算法。实验表明，使用相位平滑伪距的GNSSPPP/INS紧耦合方法后低精度的MEMS和GPS组合位置精度为分米级，速度精度为厘米秒甚至毫米秒级，比传统C/A码紧耦合定位精度高，有较好的收敛性；其次当增加相位平滑的历元数后精度也相应提高。当出现GPS信号中断时，该方法能够加速中断以后滤波收敛的速度，将导航精度控制在中高精度惯导作业要求范围内。该方法节约了导航作业的设备成本，具有一定实际意义。论文分为三大模块，首先介绍了导航系统的数学基础、坐标系建

6、模、地球模型理论，由此为后续算法的研究奠定基础；其次介绍了惯性导航系统数学建模、误差模型以及GNSS卫星导航系统的基本理论；最后引出卡尔曼滤波系统方程并提出基于相位平滑伪距GNSSPPP/INS紧耦合技术改善低成本MEMS导航精度的算法，通过实验论证得出结论。相位平滑伪距的GNSSPPP/INS紧耦合方法，处理低精度的MEMS位置精度可达到分米级乃至厘米级，速度精度为厘米秒乃至毫米秒级，比传统C/A码伪距紧耦合方式精度高，收敛快；随着载波相位平滑历元数量的增多，平滑伪距观测值的误差影响减小，使得

7、导航精度提升，达到了中高精度MEMS设备要求；当出现GPS中断，GNSSPPP/INS算法大大缩短了中断到滤波收敛的时间，减小了GPS数据中断的影响，将精度控制在工程需要的范围内，大大改善和提高了低成本MEMS在导航中的应用价值。综上，本研究对于高精度的导航作业节约了设备成本，具有一定实际意义。关键词：组合导航紧耦合精密单点定位相位平滑伪距卡尔曼滤波IIAbstractAbstractInthispaper,anewalgorithmofphasesmoothingpseudorangeGNSS

8、PPP/INStightcoupledisproposedtosolvetheproblemthatthecalculationaccuracyofthelowcostMEMSislimitedbythetraditionaltightcouplingmethodinnavigationpractice.ExperimentalshowsthatusingphasesmoothingpseudorangeGNSSPPP/INStightcoupledmethod,thepositionaccur