基于最近迭代点（icp）优化算法的多视角点云配准

《基于最近迭代点（icp）优化算法的多视角点云配准》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、■＇■■．．．％；：Ｖ＇‘－．、一、＇．＇．－‘’－－．．．．：＇＼．別机＇＇為解＇－＼．方一’’、’．‘－＇■■■－，＇．？－‘；个＇■－？：ｖ、心＾：：＾；．Ｖ＼成Ｖ聲．學位代码：：级心二＿＾密＇：；产卢：辨择媒二许＇■．■，■＾．－＾占‘．、心＇＂＇－、＇？儀送乃違若遠ｉ｜：ｒ＞、，．？．？－方Ｖ．．｛被—＾＇．乃硕女赛像化Ａ请察？．．带私、＜Ｖ．＾＂；｜、，八：〇方：护ｖ；中ｒ／也心－沪；：〇、、，‘彎禱巧參曙心。眉窠．．＇

2、．．．．＾巧．苗；．批．Ｔ＃：ｒ免＞取、；‘＂＊■■■？ＦＣ＊．、？’－：—目：基于最近迭代点（１ＣＰ）优化算法的多视角点云配准，以Ｖ论文题、—知＇，．’＼、“户＇．－一＇；：．詳Ｖ＇／為苗巧、．户Ｖ蘭ｔ，；句２＞１０１誦４；－学号，為：；／式产．沾‘．’＇，＞‘》＇＇二．弁禾．；：姓名塾鱗甲？＿矣字／、‘．节＇导师謹＾■夺，；＿心，这萬；；＾？７：＾．学科专业模式识别与智能系统，；＾’＇；？＇：．。Ｉ養賊．．＞．绽一’？？＂？，图像处理：擊．户

3、研究方向，，＞、－产：；．替＾工警極±每卢申请学位类别Ｉ魏窒＇’ｔ一＇．＇‘＇＾＇论文提交曰期六年吉月．零苗：＼、吗’心户一、＇．Ｗ，．，？－，？Ｉ、ｆ．－，？：（，、．．１！．－？－，’一．＿？，、，ｖ－一，＾？？Ｖ？气、．ｉ．？，、，Ｖｆ、‘＂、＊；二；、＾．呼结ｖ少矣Ｖ；＇事魏，沪心＞弁於Ｅｎｈａｎｃｅｄ－ＩＣＰａｌｏｒｉｔｈｍｆｂｒＲｅｉｓｔｒａｔｉｏｎｇｇＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄｔｏＮａｎｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆ

4、ＰｏｓｔｓａｎｄｊｇｙＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓｆｏｒｔｈｅＤｅｒｅｅｏｆｇＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ馨ＢｙＧｅＹｕＱｉｎＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＷａｎＢａｏＹｕｎｐｇＭａｒｃｈ２０１６南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特則加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证

5、书而使用过的材料。一与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。一本人学位论文及渉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。研究生签名：奮争ｆ曰期：么南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可Ｗ保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子文档；允许论文被查阅和借阅；可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索；可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质一论文的内容相致。论文的公布（包括刊登）授权南京

6、邮电大学研究生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。方私寺兩日／研究生签名：导师签名：期；人心ｊ摘要通过＝维激光扫描仪可ｗ在不接触物体的情况下，精确并快速获得描述样品表面信息的点云数据，利用这些点云的集合可Ｗ在计算机上进行Ｈ维重建工作。但是扫描只能得到当前视角下的点云，无法获得样品的完整信息，所Ｗ需要从多角度扫描，将各个角度扫描后所得的彼此孤立的点云数据进行重新整合和配准一一坐标系下的Ｈ维点云数据集，生成个位于同，该过程就是点云数据配准过程。本文主要针对点云数据集的预处理工作和点云数据点集的

7、多视角爾准问题展开了研究和讨论。在此过程中，本文的主要在Ｗ下几方面进行了创新：一ＳＶＬＯＦ（１）提出了种基于曲面变化度局部离群系数）（将点云数据的噪音点分为近离群点和远离群点进行分别过滤和简化。该方法首先利用基于距离的区域増长的方法找到包围盒－，再通过ｋ近邻搜索找到点云数据的曲面变化度体积过小或者点数过少的远离群点，将局部离群系数大于设定的容限值的数据点被判定为近离群点，最后分别进行滤除和平滑操作。本文将该算法应用到下文的配准中一，大量实验表明该方法可Ｗ为配准提供个干净的点云配准数据，有效提髙了点云配准的

8、速度和精度。２一（）提出了种基于粒子群和最近迭代点相结合的散乱点云匹配优化算法。该算法可Ｗ整体寻化可Ｗ为ＩＣＰ找到最佳的初始位置，同时可Ｗ避免了ＩＣＰ陷入局部最优，有效的提高了ＩＣＰＰＳＯ。算法的准确性本文采用先粒子群算