基于北斗位置信息的机器人动态路径规划

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1、兩南科技大学研究生学位论文基于北斗位置信息的机器人动态路径规划年级２０１３姓名王容去申巧学位级别硕专业信息与通信工程江指韋教师吟—遲ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＴＰ２４２Ｕ．Ｄ．Ｃ１：６２．３９ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａ打ｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅＴｈｅｓｉｓｇＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＤｎａｍｉｃＲｏｂａｔＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｙｇＢａｓｅｄｏ

2、ｎＢｅｉＤｏｕＬｏｃａｔｉｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＧｒａｄｅ；２０１３Ｃａｎｄｉｄａｔｅ：Ｗａｎ呂ＨｏｎｇＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅＡｐｐｌｉｅｄｆｏｒ：ＭａｓｔｅｒＳｐｅｃｉａｌｉｔｙ：ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＪｉａｎｇＨｏｎＰｒｏｆｅｓｓｏｒｇＭａｙ３１，２０１６独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，，

3、除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。１．：曰期签名玉嗓；＞占关于论文使用和授权怕说明本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即；学校有权保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅学校可公布；该论文的全部或部分内容，可Ｗ采用發印、缩印或其他复制手段保存论文。保密的学位

4、论文在解密后应遵守此规定（）：导师签名＝曰期签名王嗓之：／，西南科技大学硕±研究生学位论文第Ｉ页摘要随着人工智能技术的飞速发展，机器人的路径规划研究受到国内外学者广泛关注。其中，地理信息技术和卫星导航技术是机器人路径规划领域的重要组成部分。如何保证路径规划的准确、可靠、实时性是机器人领域的研究重点。加之如今我国北斗应用愈来愈广泛，如何使北斗技术和机器人的路径规划有效结合，是本文研究的重点。地图匹配算法作为既能提高北斗导航的定位精度，又不增加太多设备成本的软件技

5、术，现己大量应用于导航系统当中。本文中将使用ＳＴＭａｔｃｈｉｎｇ地图＿匹配算法对北斗接收到的机器人位置数据进行误差纠正，在此基础上采用改进蚁群算法对机器人的路径进行动态规划：。主要研究工作如下一Ｔ第：采用了北斗接收模块接收坐标数据，应用ＳＭａｔｃｈｉｎ匹配算＿ｇ地图法对这些数据进行地图匹配，并详细给出了几个路段的匹配实验结果。结果表地图匹配算法具有较高的匹配精度，明，ＳＴＭａｔｃｈｉｎ算法有良好的适应性，＿ｇ能够满足地图匹配的要求。二一、第：针对蚁群算法收敛速度慢容易陷入局部

6、最优解的问题，设计了种带路径评估的蚁群算法。并将其应用于机器人动态路径规划中。首先对机器一人的工作空间进行环境建模，ｉｋｓｔｒａ算法搜索出条次优路径通过Ｄｊ，采用带路径评估的蚁群算法让机器人避开障碍物寻找一条最优路径。最后对算法的时间，、空间复杂度等性能指标进行分析实验表明改进蚁群算法在机器人动态路径规划应用中与原始算法巧比，具有更好的收敛性和可靠性。关键词：机器人北斗导航路径规划地图匹配算法蚁群算法西南科技大学硕±研究生学位论文第ＩＩ页Ａｂｓｔｒａｃｔ＼＾＾ｔｈｔｈｅ

7、ｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｉｓｆｏｃｕｓｅｄｂｙｂｏｔｈｄｏｍｅｓｔｉｃａｎｄｆｏｒｅｉｇｎｓｃｈｏｌａｒｓ．Ｔｈｅｇｅｏｇｒａｐｈｉｃｉｎｆｏｍｉａｔｉｏ打ａｎｄｓａｔｅｌｌｉｔｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｒｅｔｈｅｉｍｏｒｔａｎｔｃｏｍｐｏ打ｅｎｔｓｉｎｔｈｅ贷ｅｌｄｏｆｒｏｂｏｔｐ＊ｕａｒａｎｔｅｅ－ａｔｈｌａｎｎｉｎ．Ｈｏ

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