基于agent的动态路径规划

《基于agent的动态路径规划》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、基于Agent的动态路径规划宋露2016年1月中图分类号：TP391.9UDC分类号：004.4基于Agent的动态路径规划作者姓名宋露学院名称计算机学院指导教师李凤霞教授答辩委员会主席蔡继红研究员申请学位工学硕士学科专业计算机科学与技术学位授予单位北京理工大学论文答辩日期2016年1月DynamicPathPlanningBasedOnAgentCandidateName:LuSongSchoolorDepartment:SchoolofComputerScienceFacultyMentor:Prof.FengxiaLiChair,ThesisCommit

2、tee:Prof.JihongCaiDegreeApplied:MasterofEngineeringMajor:ComputerScienceandTechnologyDegreeby:BeijingInstituteofTechnologyTheDateofDefence:January,2016研究成果声明本人郑重声明：所提交的学位论文是我本人在指导教师的指导下进行的研究工作获得的研究成果。尽我所知，文中除特别标注和致谢的地方外，学位论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京理工大学或其它教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同

3、工作的合作者对此研究工作所做的任何贡献均已在学位论文中作了明确的说明并表示了谢意。特此申明。签名：日期：摘要Agent是指特定环境下可以自主发挥反应性、社会性、主动性的物理或者抽象的实体，其在人工智能方向有着广泛的应用。多个Agent的有机组合则构成计算社会——多Agent系统（MAS）。虚拟战场仿真平台就是一个MAS，它采用ABMS建模方式。本文的主要分析并研究路径规划技术与Agent技术，并在此之上提出了基于Agent的动态路径规划，并将其应用在虚拟战场仿真平台中解决了拦截导弹等Agent的仿真问题。主要工作如下：（1）分析了路径规划技术，提出了一种基于B

4、ezier曲线的追逐目标路径规划算法。通过Bezier三阶曲线来预判目标Agent的位置，使追踪Agent的追踪行为超前一步，能够提前预知目标Agent下一步动作，得到得追踪轨迹更加平滑，更快速的追踪到目标Agent。（2）针对Agent路径规划的避障问题，提出了采取基于Lenard-Jones势函数的避障方法进行静态避障。优点是规避碰撞的过程非常简单。通过静态障碍物的势函数对实体产生作用来生成转向力，对碰撞的规避依靠实体运动状态的变化完成。针对Agent的四种典型的动态碰撞，分别给出相应的动态避障策略，有效解决基于Agent的动态路径规划问题。（3）将基于A

5、gent的动态路径规划技术成功应用在虚拟战场仿真平台中。例如我们将导弹看作目标Agent，拦截导弹看作追踪Agent，追踪Agent追踪到目标Agent时即拦截导弹成功。拦截导弹的运动轨迹即追踪Agent的轨迹。将基于Bezier曲线的路径追踪算法和动态避障算法综合应用在拦截导弹Agent上，即可成功实现拦截导弹Agent的路径规划。有效提高Agent的智能性，优化其运行效率。关键词：Agent；MAS；路径规划；追逐目标路径规划；动态避障；仿真平台；AbstractAgentisacomputingentitythatcanbecontinuouslyand

6、independentlyinacertainenvironment,withthecharacteristicsofreactive,social,initiativeandsoon.Ithasawiderangeofapplicationsinthedirectionofartificialintelligence.TheorganiccombinationofmultipleAgentsisacomputingSociety–Multi-AgentSystem(MAS).VirtualbattlefieldsimulationplatformisaMAS

7、,itusesABMSmodelingapproach.ThispapermainlyanalyzesandstudiesthepathplanningtechnologyandAgenttechnology,andputsforwardthedynamicpathplanningbasedonAgent,whichisappliedtotheVirtualbattlefieldsimulationplatform.Themainworkisasfollows:(1)Thepathplanningtechnologyisanalyzed,andanewalgo

8、rithmofthetrackingp