基于robotics toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究

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1、学校代号10731学号132080201057分类号TP24密级公开硕士学位论文基于RoboticsToolbox的工业机器人螺旋轨迹研究学位申请人姓名陈富久培养单位机电工程学院导师姓名及职称张永贵教授学科专业机械制造及其自动化研究方向工业机器人论文提交日期2016年4月18日学校代号：10731学号：132080201057密级：公开兰州理工大学硕士学位论文基于RoboticsToolbox的工业机器人螺旋轨迹研究学位申请人姓名：陈富久导师姓名及职称：张永贵教授培养单位：机电工程学院专业名称：机械制造及其自动化论文提交日

2、期：2016年4月18日论文答辩日期：2016年6月2日答辩委员会主席：郭维新高级工程师ResearchonSpiralTrajectoryforIndustrialRobotsBasedonRoboticsToolboxbyCHENFujiuB.E.(LanzhouUniversityofTechnology)2012AthesissubmittedinpartialsatisfactionoftheRequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinMechanicalManu

3、factureandAutomationintheSchoolofMechanical&ElectronicalEngineeringLanzhouUniversityofTechnologySupervisorProfessorZhangYongguiApril,2016硕士学位论文目录摘要.................................................................IAbstract...........................................

4、.................II插图索引...........................................................III第1章绪论...........................................................11.1课题综述.......................................................11.1.1课题的研究背景.......................................

5、.....11.1.2课题研究的意义............................................11.2工业机器人技术的应用与研究现状................................21.2.1工业机器人技术的发展......................................21.2.2工业机器人应用现状........................................41.3轨迹规划综述................................

6、...................51.3.1轨迹规划简介...............................................51.3.2国外机器人轨迹规划的研究现状..............................61.3.3国内机器人轨迹规划的研究现状..............................61.4本文主要内容安排..............................................7第2章工业机器人运动学................

7、...............................92.1空间位置和姿态描述............................................92.1.1点的位置描述...............................................92.1.2空间姿态的描述............................................92.2齐次坐标变换..................................................

8、102.2.1齐次坐标平移变换.........................................102.2.2齐次坐标旋转变换.........................................112.2.3齐次坐标复合变换.........................