基于kinect生成点云的物体非实时三维重建

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5、文学校有权公布论文的全部或部分内容，；可将论文用于查阅或借阅服务；学校有权向有关机构送交学位论文用于学术规范审查、社会监督或评奖；学校有权将学位论文的全部或部分内容录入有关数据库用于检索服务。（内部或保密的论文在解密后应进循此规定）研巧生签名：４裝导师签名：絲Ａ日期：摘要摘要、，目前，可视化技术虚拟现实技术和多媒体技术不断发展同时Ｈ维打印技术兴起，，在传统的制造业、医疗、数字娱乐行业中开始广泛的使用上述技术一这使得对快速有效生成Ｈ维模型的需求与日俱增。在这背景下，传统

6、的手工建模方式虽然有模型多边形数量较少，顶点优化，结构清晰的优势，但是由于效率较低已经不能够满足日益增长的需求。己经过充分研巧的传统的Ｈ维重构方法包括：基于多幅图像的Ｈ维重构，单张图像的重构等。但是，这些方法的目的都是旨在利用图像计算深度，生成具有立体视觉观感的场景或图形，其目的并不是用于生成有较为广泛应用价值（例如Ｈ维打印，３Ｄ游戏建模等）的多边形网格模型。，其后兴起的点云技术，开辟了生成网格模型的有效途径但此Ｋｉｎｅｃｔｌ前，获取点云数据需要使用昂贵的激光扫描仪，微软公司推出＾后，

7、这一消费级的体感游戏设备被广泛的用于生成点云数据。一ｉｎｅｃｔ本文旨在利用Ｋ设备，探讨套廉价的、精度满足使用要求、并且简单可操作的Ｈ维网格模型重建方案。通过实验。，论文提出了Ｈ维网格模型重建的主要工作步骤１ｎｅｃｔ．生成点云数据，通过Ｋｉ捕捉到深度图像与彩色图像，利用转换算法找到深度图像与彩色图像之间的对应关系，Ｗ及深度图像与空间点深度之间的对应关系，最终生成可Ｗ利用的点云数据。２一．分割目标点云，通过采样致性算法，将需要建模的物体点云从整个场景。的点云中分离出来，供后续使

8、用３．校正点云数据，基于Ｋｉｎｅｃｔ生成的点云数据是在相机坐标系中，在实验中一，找到了种将物体的点云数据转换到世界坐标系中并与物体坐标系对齐的。方法，校正后的物体点云数据更加适合后期的重建４．弥补缺失面，通过测量云台的旋转角度，将原始的物体点云数据旋转补充一为个完整的物体点云。５．点云平淆，，，通过利用最小二乘方算法将不均匀的物体点云边变得平滑并估