可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统研究

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1、分类号：ＴＰ２４２单位代码：１０４２２密级；公开学号：２０１３１３０４７儀人《乂芝ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅｇ（专业学位）论文题目：可转位刀片磨削加工上下料机薄人控制系统研究民ｅ巧ａｒｃｈｏｎ民ｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓ化ｍｆｏｒＬｏａｄｉｎｇａｎｄＵｎｌｏａｄｉｎｏｆｎｄｅｘａｂｌｅＩｎｓｅｇＩｒｔ作者姓名王翠培养单位控制科学与工程学晓专业名称控制工程指导

2、教师田新诚教授合作导师２０１６年４月２０日分类号：ＴＰ２４２单位代觀…４２２密级：公开学号：２０１３１３０４７諭人乂乂多ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅｇ（专业学位）论文媛目：可转位刀片巧削加工上下抖机器人巧制系绽研究ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＬｏａｄｉｎｇａｎｄＵｎｌｏａｄｉｎｏｆＩｎｄｅｘａｂｌｅＩｎｓｅｒｔｇ作者姓名王

3、笨培养单位控制科学与工程学院专业名務按制工程指导教师田繊㈱巧聲合作导师２０１６年４月２０日原创性声明：本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。、论文作者签名：子—勢日期：旅斗＞０关于学位论文使用授权的声明本人同意学校保留或向国家有关部

4、口或机构送交论文的印刷件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。（保密论文在解密后应遵守此规定）论文作者签名；毛叟导师签名；日期；誰心ＺＱ？？山东大学硕±学位论文目录巧要ＩＡＢＳＴＲＡＣＴＩｌｌ一第章猶１１．１课题来源１１２．课题研究背景及意义１１．２．１王业机器人发展史１１．２．２课题研究意义１１．３国内外

5、机器人的发展与研巧现状３１１．３．国外机器人的发展与研巧现状３１．３．２国内机器人的发展与研究现状４１４．机器人技术参数５１．５课题研巧目的与研巧内容６１５１．．课题的研究目的６１．５．２课题的研究内容６第二幸可转位刀片磨朗加工上下辑机器人的结构方案设升９２１．机器人系统的基本组成９２．２机器人类型１０２．３上下料机器人结构方案设计及其分析１１２１１１．３．机器人的工作流程２２１．３．机器人的工作参数描述３２．３．３机器人的技术要求分

6、析１４２．３．４机器人的结构方案设计１４２．４本章小节１５第兰幸削加工上下料机巧制１７３．１样条曲线的选取１７３丄１Ｈ次自然样条插值算法１８３丄２Ｈ次Ｂ样条插值算法１９Ｉ山东大学硕±学位论文２４３．２两种样条插值算法的分析３２５．３轨迹控制流程２５３．４本章小结第四章可转位刀片磨削加工上下稱机巧人拴制系统硬件设计２７４．１数字控制系统概述２７１７４丄数字控制系统特点２４丄２数字控制系统组成２８２４．２可转位刀片磨削加

7、工上下料机器人控制系统硬件体系结构８４．２．１总线式运动控制器３０４．２．２ＣＡＮｏｐｅｎ，技线３２４．２．３伺服驱动系统３３４．２．４触摸屏３５４．３本章小结３第五章可转位刀片磨削加工上下輯机器人巧制系统软件设计７５．１可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统的软件体系结构３７５．２人机交互界面设计巧５２１．．主界面４０５２２４１．．点动运行界面５．２．３单步运行界面４１５．２．４参数设置界面４２５．３ＣＡＮｏｅｎＢｕｉｌｄｅｒ

8、软件４３ｐ５．３．１ＭＣ模块运动控制指令４４５２ＭＣ运Ｉ．３．动控串Ｊ程序４７５．４本章小结４８第六章錫与龍５１６．１论文总结５１６．２课题展望５１辦文献５３ＩＩ山东大学硕±学位论文致巧５７ｍ山东大学硕±学位论文ＣＯＮＴＥＮＴＳＣｈｉｎｅｓｅＡｂｓｔｒａｃｔＩＥｎｇｌｉｓｈＡｂｓｔｒ