双机器人协调运动中的运动控制研究

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5、业生产中，存在一些复杂困难的工作任务，比如搬运质量较大或者体积较大的工件、加工运动的工件或者需要较大的工作范围，单台工业机器人难以独立完成。但是如果两台或者多台机器人协调作业，就能够高质量的完成任务。针对工业机器人应用领域出现的实际问题，以本实验室的双工业机器人设备为研究对象，在松协调任务下，对双机器人的轨迹规划、运动控制等方面进行了理论研究，用模拟仿真软件对机器人进行了实验仿真分析。首先，文章采用标准的D-H法分别对双机器人系统中的四自由度机器人和六自由度机器人建立连杆坐标系，利用连杆参数以及连杆坐标系之间的变换关系推导出机器人的正运动学和逆运动学方程，从而可以得出

6、双机器人的运动学方程。在双机器人系统的运动学方程基础上，基于MATLAB利用蒙特卡罗算法求出双机器人系统中单台机器人各自的工作空间以及协调工作空间。然后，对关节空间与笛卡尔空间中的几种轨迹规划方法进行了描述和深入的研究。以叠毛巾任务为研究背景，对机器人进行轨迹规划并对轨迹曲线进行分析。对双机器人系统的运动学关系进行了深入的分析，利用MALTLAB中的RoboticsToolbox，对松协调操作任务进行了具体的分析和仿真。仿真结果显示在工作范围内，根据文中所分析的运动学关系，机器人路径上的各个路径点，末端执行器均可到达。而且两个机器人在运动过程中运行平稳，可以协调完成规

7、定任务，因而证明了理论分析的正确性。文章最后阐述了机器人的底层关节部位的控制算法并展开研究。针对传统的PID控制算法，其参数需要根据对象运行情况进行手动调整，本文采用模糊PI控制，通过在线调整参数来达到改善控制性能的目的，提高机器人的控制精度。本论文共有图54幅，表3个，参考文献60篇。关键字：双工业机器人；运动学；轨迹规划；运动控制中图分类号：TP242.2IResearchofDualrobotmotioncontrolduringCoordinatedmovementAbstract:Withtherapiddevelopmentandappl