依据移动终端和机器视觉的机器人路径跟随控制方法研究

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1、分类号密级UDC学校代码10500工程硕士学位论文（非全日制）题目:依据移动终端和机器视觉的机器人路径跟随控制方法研究英文题目:ResearchofControlMethodfortheRobotPath-FollowingBasedonMobileTerminalsandMachineVision学位申请人姓名：张江钰申请学位领域名称：控制工程指导教师姓名：许正望姜瑰笙二O一六年十一月分类号密级UDC学校代码10500工程硕士学位论文（非全日制）题目依据移动终端和机器视觉的机器人路径跟随控制方法研究英文题目ResearchofControlMethodfo

2、rtheRobotPath-FollowingBasedonMobileTerminalsandMachineVision研究生姓名（签名）校内导师姓名（签名）职称校外导师姓名（签名）职称申请学位领域名称领域代码论文答辩日期学位授予日期学院负责人（签名）评阅人姓名评阅人姓名2016年11月21日碱火＊２考乂審ＩＩＩ＊＊己２０１３００白４硕±学位论文信息备案表中文题目依据巧动终端和机器视觉的机器人路巧跟随巧制方法硏巧Ｒｅ．ｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｎｔｉ（）１－ｒ〇＇英文题目Ｍｔｎｌｉｏｄｒ〇＂ｈｅＲｏｂｏｔＰａｔｈ

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5、防有化巧巧化Ｉ岡Ｖ］才。南关数姑＂犀进检索’可賊用影印、缩印或扫描等亂辟段化和存汇立论文作者（签名ｊ：耸若瓜Ｊｉ措再巧托．师（ｊ：签名湖北工业大学硏生化院学化公盡办制湖北工业大学工程硕士学位论文摘要近年来在现实生活应用之中，智能轨迹控制中的轨迹控制运用最为普遍的一种方法是路径跟随控制技术，这种技术广泛的运用于智能家居、轿车、微创手术等领域。然而就目前我国而言，轨迹跟随控制技术所仍然存在一定的弊端，如在跟随位置时定位精准性不佳，响应特性不完美等问题。本文就依据移动终端和机器视觉的机器人路径跟随控制方法研究进行深入分析，对这一问题的探析对我

6、国机器人技术的发展有着较强的促进作用，文章使用优化算法及其试验，目的在于检验此方法的有效性和可靠性。第一，文章的理论框架：详细探析现有面向机器人的路径跟随控制方法的基础之上，进行深入分析，并对不同方法下的理论进行比较。一方面，就传统背景建模法以及运动目标检测算法的不足与局限性做了梳理，总结了问题所在：对运动物体的图像获取与处理不足，路径跟随的效率低，目标捕获与识别能力准确性不足。另一方面，依据平均背景算法以及运动目标算法，文章提出改进意见，形成机器人路径跟随控制方法，这种方法是以移动终端和机器视觉为基础。第二，文章分别对改进的平均背景算法、运动目标算法进行分

7、析，就这两种算法与相应的传统算法进行仿真对比试验。从合理性和有效性的角度出发，在移动终端和机器视觉的基础上，研究于对机器人路径跟随控制方法。最后，设计出较为完备的路径跟随控制系统，这一系统的特点在于面向机器人、依据移动终端和机器视觉。同时，在充分运用行走小车的基础上构建试验系统，在利用移动终端后，依据机器视觉理论，渐进性的完成跟随控制体系，主要在于对机器人行走的路径的掌控。本文的结果说明，试验系统操控具备便捷性，同时在移动性方面迈进了一大步，依据改进平均背景算法，文章大幅度提高了机器人行走跟随特定路径的准确性，依据改进运动目标算法，文章在很大程度上提升了运动

8、响应的及时性。在文章的最后一章中，对本文的创新点进行