传感器数据融合中的鲁棒性研究

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1、戀考；Ｍ處巧±学位论文传成泉狄务＊合中巧夺养徒研義朱小芝巧导教师：彭建文教授巧志国研巧员专化名巧：运筹学与巧制论研巧方向：最优化控制二〇—六年五月重庆师范大学硕±学位论文传感器数据融合中的鲁棒性研究硕±研究生：朱小兰指导教师：彭建文教授副指导教师：冯志国硏究员学科专业：运筹学与控制论所在学院：数学科学学院重庆师范大学２０１６年５月ＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍ化ｔｅｄｔｏＣｈｏｎｇｑｉｎｇＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｉｎＰａｒｔｉａｌＦｕｌｆｉｌｌ

2、ｍｅｎｔｏｆｔｈｅＲｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒＯｎｔｈｅＲｏｂｕｓｔＤｅｓｉｇｎｏｆＳｅｎｓｏｒＤａｔａＦｕｓｉｏｎＰｒｏｂｌｅｍｓＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＺｈｕＸｉａｏｌａｎＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：ＰｒｏｆｅｓｓｏｒＰｅｎｇＪｉａｎｗｅｎＡｓｓｏｃｉａｔｅＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ；ＲｅｓｅａｒｃｈＰｒｏｆｅｓｓｏｒＦｅｎｇＺｈｉｏｇｕＭａｏｒ；ＯｐｅｒａｔｉｏｎｓＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＣｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓｊＣｏｌｌｅｇｅ

3、：ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅｓＣｈｏｎｇｑｉｎｇＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｙ，２０１６重庆师范大学硕±学位论文中文摘要传感器数据融合中的鲁棒性研究摘要传感器数据融合在军事和民用两个方面都有着广泛的应用．传感器通过接收到的混杂着噪声的信号数据在无偏差最小方差意义下估计原始信号数据．在多传感器的情况，下数据通过融合Ｗ提高估计的准确性．但是在数据的观测过程中传感器也会受到外界，，一些不确定因素如噪声等的干扰从而降低了数据估计的准确性．为了更好地从这些不

4、，确定因素的影响中提高估计的准确性需要引入传感器数据融合中的鲁棒性研究．，本文考虑对离散系统、连续系统两种情形下的传感器数据融合的鲁棒性研巧主要，内容如下：一第章为绪论．本章介绍了最优控制、卡尔曼滤波及传感器数据融合的国内外研究现状．一第二章考虑了离散系统下的鲁棒传感器数据融合问题．具体而言该问题中的组传，感器受到了外界的不确定性干扰．在这些不确定性影响下通过传感器接收到的数据进行融合后准确估计原始未知信号．我们把这个问题转化为极小最优控制问题它等价于在，，一一个动态系统驱动下的半无限规划问题．般的

5、离散化方法求解此类问题时的计算规模一．非常大．我们提出了个近似方法减少了约束的个数，从而降低了计算复杂度我们举，了两个数值例子Ｗ说明方法的有效性．第Ｈ章考虑了连续系统下的鲁棒传感器数据融合问题．类似于离散情形传感器系统，是连续的但存在着不确定的参数．在这些不确定性影响下通过传感器接收到的数据进斤融合后准确估计原始未知信号．我们建立了连续系统下的传感器数据融合鲁棒性问题，，一一然后把这个问题转化为个等价的受个动态系统驱动的半无限规划问题．最后我们通，过引入近似方法减少了约束个数降低了计算复杂度并且通过最优控制

6、软件ＭＩＳＥＲ３，，，计算了两个数值例子说明了该方法的快速性和有效性．，第四章对本文的研究进行总结并对后续的研巧工作做出了展望．关键词：传感器；数据融合；鲁棒设计；半无限规划；最优控制Ｉ重庆师范大学硕±学位论文英文摘要ＯｎｔｈｅＲｏｂｕｓｔＤｅｓｉｇｎｏｆＳｅｎｓｏｒＤａｔａＦｕｓｉｏｎＰｒｏｂｌｅｍｓＡＢＳＴＲＡＣＴＳｅｎｓｏｒｄａｔａｆｕｓｉｏ凸ｈａｖｅｗｉｄｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎｍｉｌｉｔａｒｙａｎｄｃｉｖｉｌｉａｎａｒｅａ．Ａｓｅｎｓｏｒｉｓ

7、ｔｉｉｎｄａｔａｉ打ｔｈｅｓｅｎｓｅｏｆｉｉｉ－ｉｉｉｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｏｒｇｕｎｂａｓｅｄｍｎｍｕｍｖａｒａｎｃｅｂｙｒｅｃｅｖｎｔｈｅｇ－ｕｎｃｅｒｔａｉｎｄａｔａ．Ｉｎｔｈｅｃａｓｅｏｆｍｕｌｔｉｓｅｎｓｏｒｓｔｈｅｄａｔａｓｈｏｕｌｄｂｅｆｕｓｅｄｔｏｉｍｒｏｖｅｔｈｅ，ｐｅｓｔｉｍａｔｉｏ打ａｃｃｕｒａｃｙ．Ｈｏｗｅｖｅｒｔｈｅｓｅｎｓｏｒｍａｂｅｉｎｔｅｒｒｕｔｅｄｂｅｘｔｅｒｎａｌｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓ，ｙｐｙｓｕｃｈａｓ

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