agv系统的设计与实现

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1、分类号：密级：ＵＤＣ：学号：４０６］３０８１３１０８南昌大学硕ｉ研究生学位论文乂ＧＶ系统的设计与实现ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＡＧＶＳｓｔｅｍｙ徐志敏培养单位（院、系）：信息工程学院电气与自动化工程系指导教师姓名、职祿：曾明如教授申请学位的学科口类：工学学刺专业名称：控制科学与工程论文答辩日期；２０１６年Ｊ月３１日答／‘辩委贵会主席；句评阔人：．２０化年月日？．一、学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的。据我所知研

2、巧成果，除了文中特别加试标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研巧成果，也不包含为获得南昌大学或其他教育化构的学位或证书而使用过的材料－－。与我同工作的同志对本研究所做的任何责献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名（手写）：：签字日期知／占年日＿＾月弓／二、学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解南昌大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权南昌大学可从将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可臥采用影印、

3、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。同时授权北京万方数据股份有限公司和中国学术期刊（光盘版）电子杂志社将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》和《中国优秀博硕±学位论＂文全文＂数据库》中全文发表，并通过网络向社会公众提供信息服务，同意按章程规定享受相关权益。学位论丈作者签名（手写）：徐、汰导师签名（＾５＾／一签字日期：八成年ｉ月日签字日期：年ｒ月？日ｙ论文题目Ｉ知病肢Ｈ分交Ｍ＼＾－＾名轉、学号佔分论文级别博上□硕±画院／系／所诚贼船肖鮑紛、专业挖痴４务弓王解■｜叶Ｅ＿ｍａｉｌ备注：＂＂■公开□保密（向校

4、学位办申请获批准为保密，年？月后公开）摘要摘要自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle，简称AGV）集光、电、机、计算机为一体，融合了多种先进控制理论及电子信息等先进技术，具有智能化、柔性化、数字化、网络化和信息化等众多特点，可满足现代化生产对物流系统提出的柔性化，自动化及高效率等要求。在简单外部环境下,普通AGV进行物流运输时，其方便、快捷、安全等诸多特点比其他配送设备具有不可代替的优势。但在复杂的外部环境下，普通AGV的二自由度平面移动无法满足各种特殊物流运输的要求。为了解决AGV应对复杂环境移动自由度不足的问题，本文研究了基于位置推断导航方式，并

5、采用基于双舵轮结构的AGV，可实现其多种运动方式，并解决了其定位、导航的关键技术。论文主要完成的工作有：1、通过查阅国内外大量相关文献，总结出AGV概述、研究背景以及国内外发展的趋势，并阐述了本文的研究内容和目标；2、介绍了AGV性能参数和全方位AGV轮型的机械结构及原理，对本文的系统设计进行了总体概括，对AGV系统的软硬件框架进行了设计；3、根据AGV系统的功能要求，对主控芯片进行合理选型，设计出AGV系统的硬件电路，并对各模块进行了详细的分析；4、根据AGV系统正常的工作需求设计了AGV软件部分，分析了µC/OS-II实时操作系统的特点及工作原理和Modbus协议的触摸屏

6、串口通讯的程序设计；5、研究了基于相对坐标系AGV在全局坐标系下准确的运动学方程的建模方法，且对比了采用模糊控制算法与采用传统PID控制算法分别进行AGV轨迹跟踪的控制效果；6、AGV系统的性能测试与评价。主要包括AGV的运行稳定性及运行效率，在AGV系统实际运行过程中，AGV定位精度能满足物流交互要求。关键词：AGV；轮型结构；软硬件设计；运动学方程；模糊控制IABSTRACTABSTRACTAutomaticGuidedvehicles(AutomatedGuidedVehicle,AGV)includelight,electricity,machine,computer

7、,isablendofadvancedcontroltheoryandadvancedtechnologysuchaselectronicinformation,intelligence,flexibility,digital,networkandinformationtechnology,andmanyothercharacteristicscansatisfytheproductionrequirementsofmodernlogisticssystem.suchasflexibilityautom