6r工业机器人轨迹规划与控制研究

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1、３１４５６２学巧代码；１０１２６学号；．卽＿４Ｖ龙鸟，ＴＰ２７３编号；＾＇馨：：Ａ＾感ｉ／ＩＮＮＥＲＭＯＮＧＯＬＩＡＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ砸±攀隹繼褒ＭＡＳＴ抵ＲＢＩ浸浸返胶ＴＡＴＩＯＭ《营龍攀隹）．－．．？Ｓ３＊６民工业机器人轨迹规划与控制研究＇－．■＇活巧ｉ，、；学院；电子信息工程学晓－！工程专业；控帝］研巧方向；检测技术与自动化装置姓名；．，ｉｊｉ爭指导教师；Ｓ－－Ｓ－．１＇＇＇．１０

2、＇＿＇＇＇－．《Ａ－．１這，．■ｖ、．点、、＊？．？—？＜．Ａ－：乂＇每常１１２学校代码：０６５６０６２学号：３１４分类号：ＴＰ２７３编号：论文题目６Ｒ工业机器人轨迹规划与控制研巧学院：电子信息工程学院专业：控制工程研究方向：检测技术与自动化装置姓名：陈鸣指导教师：王存副教授２０１６年４月２５日原创性声明本人声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下进行的研究工作及取得的研巧成果。除本文已经注明引用的内容外，

3、论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得巧蒙古大学及其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中。与我作了明确的说明并表示谢意。学位论义作者答名：指导教师答名：＿始＿＇．日期：日期：了巧在学期间研究成果使用承诺书、本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，即：内蒙古大学有权将学位论文的全部内容或部分保留并向国家有关机构，，、部口送交学位论文的复印件和磁盘允许编入有关数据库进行检索也可Ｗ采用影印、缩

4、印或其他复制手段保存，作、汇编学位论文。为保护学院和导师的知识产权者在学期间取得的研究成果属于内蒙古大学。作者今后使用涉及在学期间主要研究内容或研究成果，须征得内蒙古大学就读期间导师的同意；若用于发表论文，版权单位必须署名为内蒙古大学方可投稿或公开发表。学位论文作者签名；闲诚指导教师签名：日期：Ｃ切日；７ｆＩ艰期心啼内蒙古大学硕±学位论文６民工业机器人轨迹规划与控制研究摘要工业机器人应用于生产制造，可Ｗ大幅提高劳动生产率和产品质量。不同功能的机器人，控制系

5、统也不尽相同。而工业机器人的轨迹规划和关节控制模块是各种机器人控制系统中必不可少的部分，对机器人运动的精度起着决定性作用。本文主要通过仿真分析研究机器人的轨迹规划和关节控制方法，内容概括如下：－（１）根据齐次坐标变换理论，采用ＤＨ参数法建立机器人的运动学模型，并借助Ｒｏｂｏｔｉｃｔｏｏ化０Ｘ、ＳｉｍＭｅｃｈａｎｉｃｓ等软件工具验证模型的正确性。（２）在机器人运动学模型的基础上，研究机器人任务路径插值方法。采用，用等弦长的方式抛物线插值路径点，由抛物线内弦逼近插值曲线。（

6、３）－２机器Ｓ由已知的ＫＵＫＡＫＲ６人各项参数，在ｉｍＭｅｄｉａｎｉｃｓ环境下建立机器人的仿真模型，为轨迹规划与控制研究做好准备。（４）研究机器人关节轨迹规划方法，使用７次Ｂ样条曲线规划关节轨迹，、得到关节速度、加速度加加速度均连续，并可任意设定起点和终点运动参数一。的关节轨迹在此基础上，使用遗传算法规划时间最优轨迹，提出了种６关节运行时间同步最优的轨迹规划方法，同时利用ＭＡＴＬＡＢ软件进行仿真分析，验证了算法的有效性。（５）借助Ｓｉｍｕｌｉｎｋ灵活的仿真功能，研巧机器人控制方法

7、。在传统的ＰＤ一控制基础上加入变结构前馈补偿，得出种简单易行、不依赖机器人模型的控制。算法，通过仿真验证了算法的可行性Ｉ内蒙古大学硕±学位论文：６民ｃｈａｎｉｃｓ建模关键词工业机器人；ＳｉｍＭｅ；Ｂ样条曲线；轨迹规划；滑膜变结构１１内蒙古大学硕±学位论文ＲＥＳＥＡ艮ＣＨＯＦＴＲＡ化ＣＴＯＲＹＰＬＡＮＮＩＮＧＡＮＤＣＯＮＴ民ＯＬＡＬＧＯ民ＩＴＨＭＦＯ民６民ＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬ民ＯＢＯＴＡＢＳＴＲＡＣＴＩｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓ

8、ｕｓｅｄｉｎｍａｎｕ拉ｃｔｕｒｉｎｃａｎｂｅａｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｉｎｃｒｅａｓｅｉｎｌａｂｏｒｇｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙａｎｄｐｒｏｄｕｃｔｑｕａｌｉｔｙ．Ｖａｒｉｏｕｓｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｌｓｏｈａｖｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍｓ．Ａｎｄｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｔｒａｅｃｔｏｒｌａｎｎｉｎａ