6r工业机器人轨迹规划算法研究及仿真

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1、＠辦ｕ玉或ｒ大違硕：ｔ学位论文（专业型）论文题目：６Ｒ工业机器人轨迹规划算法研究及仿真作者姓名：王国龙企业导师：周学军校内导师：姜伟教授周见行教授裘信国博壬学科专业：机械工程所在学院：机械工程学院提交日期２０１６年１０月学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研巧工作所取得的研巧成果。除文中己经加Ｗ标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业

2、大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：王感也日期：如／《年／巧占日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阁。本人授权浙化工业大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可＾＾＾采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

3、本学位论文属于１、□。保密，在年解密后适用本授权书２、不保密甘。＂＂（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）作者签名；日期：峰月＾日导师签名：日期；方？／矣丰一月谷日蓋卡浙江工业大学硕士学位论文6R工业机器人轨迹规划算法研究及仿真作者姓名：王国龙企业导师：周学军校内导师：姜伟教授周见行教授裘信国博士浙江工业大学机械工程学院2016年10月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterT

4、rajectoryPlanningAlgorithmandSimulationofa6RIndustrilRobotCandidate:WangGuolongCorporateAdvisor:ZhouXuejunSchoolAdvisor:Prof.JiangWeiProf.ZhouJianxingDr.QiuXinguoCollegeofMechanicalEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyOct2016浙江工业大学硕士学位论文（专业型）6R工业机器人轨

5、迹规划算法研究及仿真摘要随着科学技术的发展，工业机器人在工业生产中得到了越来越广泛的应用。在实际应用的过程中，工业机器人在执行某项操作任务时，由于一些客观的限制，往往会有一些约束条件，如按照指定的路径运动，这就需要对工业机器人的运动轨迹进行规划，而运动轨迹规划的好坏直接影响了工业机器人作业的质量，因此，对工业机器人轨迹规划的研究具有重要的理论和实践意义。本文以6自由度工业机器人ER3-C60作为载体，通过理论和实验验证相结合的方式，系统深入的研究了6自由度串联工业机器人的结构参数建模，正逆运动学算法，轨

6、迹规划过程以及神经网络自适应控制算法，为提高工业机器人运动精度提供了基础。建立了6自由度工业机器人的DH运动模型，推导了该结构下的运动正逆解方程。分析了工业机器人轨迹规划的相关问题，介绍了关节空间和笛卡尔空间两种轨迹规划方法。基于VC++对工业机器人正逆运动学算法进行编程仿真，并对正逆解方程进行了验证。基于MATLAB对神经网络自适应控制算法进行了编程仿真，验证了该控制算法的可行性。最后对工业机器人上位机的控制软件进行了设计编程，重点介绍了工业机器人控制器和规划器程序的设计和实现。并在实验平台ER3-C

7、60工业机器人上对研究内容进行试验，验证了所设计的轨迹规划程序能够较好的满足控制要求。关键词：6R工业机器人，正逆运动学，轨迹规划，神经网络自适应，控制器论文类型：设计报告I浙江工业大学硕士学位论文（专业型）TRAJECTORYPLANNINGALGORITHMANDSIMULATIONOFA6RINDUSTRILROBOTABSTRACTWiththedevelopmentofscienceandtechnology,industrialrobotshasbeenmorewidelyusedinind

8、ustrialproduction.Duringthepracticalapplicationofindustrialrobotsintheimplementationofanactiontask,duetosomeobjectiveconstraints,oftentherewillbesomeconstraints,suchasthemovementinaccordancewiththespecifiedpath,whichrequir