无人机局部航迹调整策略的决策机制研究

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1、分类号学号M201372388学校代码10487密级硕士学位论文无人机局部航迹调整策略的决策机制研究学位申请人：蒋明鹏学科专业：控制工程指导教师：周成平副教授答辩日期：2015.5.27ADissertationSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringResearchondecision-makingmechanismofUAV’slocaltracksadjustmentstrategiesCan

2、didate:MingpengJiangMajor:ControlEngineeringSupervisor:Prof.ZhouHuazhongUniversityofScience&TechnologyWuhan430074,P.R.ChinaMay,2015独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本

3、声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。本论文属于不保密□。（请在以上方框内打“√”）学位论文作者签名：指导教师签名：日期：年月日日期：年月日华中科技大学硕士学位论文摘要随着科

4、学技术的高速发展以及战争逐步进入信息时代，无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)发挥着愈发重要的作用。然而无人机在实际的作战任务过程中会受到很多不确定的影响，可能会因此导致其无法完成预先制定的任务。接收到超差信息（即受到不确定因素影响）后，无人机必须在已有的任务航迹、当前飞行空间和超差类型的基础上进行局部航迹调整，使其通过调整后能够继续沿着预定航线执行任务。针对无人机超差信息种类繁多、搜索空间复杂等特点，本文引入专家系统，用以解决无人机局部航迹调整策略的自主决策问题，加快了对无人机局部航迹做出

5、调整的速度，提高了其进行自主调整策略决策的准确性。本文对专家系统的理论以及特点进行了简单而全面的介绍和阐述。为了构建完善的无人机局部航迹调整策略的知识库，文章对超差信息进行了分类研究，并且详细阐述了相应的调整策略。对于推理机制，本文采用基于数据驱动的正向推理的推理策略，从而可以保证推理机的执行效率和推理严密性。最后，本文将面向对象的软件设计模式作为决策系统设计的基础，全面而且详细地研究了无人机局部航迹调整的需求以及功能要求。根据无人机局部航迹调整策略决策系统的开发需求和功能模块的要求，对整个决策系统进行了详细设计和

6、实现。决策系统各个功能的多次实验测试和验证表明，该决策系统性能稳定，设计科学，达到了本文的设计目标。关键词：无人机自主决策局部航迹调整策略专家系统I华中科技大学硕士学位论文ABSTRACTAsthewarenteredthemodern,three-dimensionalandtheinformationage,theUAV(UnmannedAerialVehicle,UAV)playsamoreandmoreimportantroleinthemilitarywarfare.However,inpractical

7、flightofUAVisaffectedbymanyuncertainfactors,theseuncertaintiesmaycausetheycannotcompletethetasksofpre-established.Receivingtheultra-poorinformation(thatis,byuncertaintyfactors),theUAVmustdolocaltracksadjustmentbasedonthepre-tracks,thecurrentflighttrackspaceand

8、errortypes,throughtheadjustmenttocontinuealongapredeterminedroutetoperformtasks.AccordingtothecharacteristicsoftheUAV’ssupertoleranceforawiderangeandthecomplexityofthesearchspace,t