摇臂式悬架月球车平顺性优化分析

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1、犬拔－大＇愛ＤＡＬＩＡＮ［ＤＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＩｆ＾ＯＬＯＧＹ硕士室位论文ＭＡＳＴＥＲＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ—＜Ｉ５Ｉ錢摇臂式悬架月球车平顺性优化分析学科专业—车辆ｍ作者姓名且进激指导教师２１５％６答辩日期＿＿Ｑ＿＿？＿Ｓ硕士学位论文摇臂式悬架月球车平顺性优化分析ｄ－ＲｉｄｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｎｔｈｅＲｏｃｋＢｏｇｉｅＳｕｓｅｎｓｉｏｎｆｏｒＬｕｎａｒＲｏｖｅｒｐ作者姓名：吕洪森学科、专业

2、：车辆工程学号：２１２２２０２３一指导教师：赵兵完成日期：２０１５．０５大遠理工大營ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中巳经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其它个人或集体巳经发表的研究成果，也不包含其它巳申请学位或其它用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均巳在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担

3、相关法律责任。学位论文题目：摇臂悬架月球车平顺性优化分析￥作者签名：洛曰期：年《月／厂曰大连理工大学硕士学位论文摘要月面探测车的研宄从上世纪开始研宄一直都是，到现在各国航天事业的蓬勃发展，各个国家在航空探测方面研发的重点一直以来都是研宄的。其关键技术中的悬架的结构热点，同时也是难点，尤其是在复杂月面环境下悬架性能优化更是难以突破。本文就是基于摇臂式月球车悬架，，针对月面环境下的典型的路面进行月球车的平顺性性能优化主要内容如下：（１）月球车在进行探测和移动时，月球车悬架的结构至关重要。摇臂式悬架在

4、铰。接点和性能稳定性方面具有良好的性能本文选取典型的的摇臂式悬架做为分析对象，对月球车进行参数化分析，利用月球车在移动过程中坐标系的变换建立月球车的运动参数方程，基于月球车的对称性特点进行单侧分析优化，能够有效的减少参数的设置，便于分析和仿真。（２）对于参数化后的月球车模型，对月球车着陆点附近的月面环境进行分析，月１球车探测任务主要在平坦和崎１１区的月面进行对月面环境的重建时，针对月面环境的特殊，。性，对月面采用了多种路面的方法，此法可以有效的进行月面环境的模拟和仿真（３）本文基于二次规划优化方法，对目标函数进行优化。

5、并且提出了月球车在典型路面下的月球车平顺性性能的仿真指标，并将车辆的平顺性能作为整车评价进行优化。通过车辆平顺性的单指标进行寻优，最后釆用综合多指标的方法对车体的平顺性评价，经过多次迭代寻优，得到了优化后的最优目标值。最后，对优化后的月球车的越障性能和爬坡性能进行了验证，证明优化后的月球车具有良好的移动和越障性能。关键词：月球车；摇臂式悬架；平顺性；优化；－Ｉ－摇臂式悬架月球车平顺性优化分析－ｓＲｉｄｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｎｔｈｅＲｏｃｋＢｏｇｉｅＳｕｐｅｎｓｉｏｎｆｏｒ

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