大型探矿船四锚定位控制系统的研究

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3、：：：：．，：，／论文答辩委员会签字：）姓名（主席教授Ｍ＿＿〇沛？＾）／（日期：月日答辩年／浙江海洋学院硕士学位论文大型探矿船四锚定位控制系统的研究作者姓名：周建飞指导教师：张玉莲学位类别：硕士学科专业：轮机工程学位授予单位：浙江海洋学院论文答辩日期：2015年12月16日ADissertationforMaster’sDegreeSubmittedtoZhejiangOceanUniversityResearchontheFourAnchorPositionandControlSy

4、stemofLargeScaleExplorationShipCandidate：ZhouJianFeiSupervisor：ProfessorZhangSpeciality：MarineEngineeringDateOfSubmission：Dec2015摘要传统锚泊定位存在精度差、自动化程度低、锚泊周期短、人力劳动强度大等缺点，而基于电液控制的四锚定位系统解决了传统锚泊的缺点。从采矿船定位系统的经济性、高效性角度出发，提出基于电液比例控制的锚泊定位系统新方案——四锚定位。以浅海钻探类采矿船的锚泊定位系统为背景，在

5、采矿船的锚泊定位系统上，引入了电液控制系统控制锚机的收放，再配合DGPS控制系统对采矿船实施监控，实现程控定位和程控移位。为满足电液控制系统的位置误差及动态响应的要求，应用液压仿真软件AMESim建立锚泊控制系统的物理模型，在Matlab/Simulink中建立控制系统的PID模型，通过AMESim/Simulink的联合仿真模型，证明了基于电液控制的四锚定位系统既保证了探矿船定位精度的要求，又提高了定位效率。通过AMESim软件完成了电液控制液压锚机的系统搭建，借助AMESim软件强大的机械/液压建模与仿真能力与M

6、atlab/Simulink强大的数值计算能力，充分利用这两个软件的优势，结合PID闭环控制。仿真的对比结果表明，电液控制的锚泊定位系统能满足探矿船勘探时的定位需求，通过闭环比例控制能实现控制系统的稳定性、快速性以及精确性。大大减少了人工劳动强度与定位效率，实现了锚泊定位的自动化、智能化，为进一步提升电液比例控制系统性能、提高控制精度奠定了一定的基础。关键词：探矿船；四锚定位；AMESim；联合仿真；电液控制IABSTRACTTraditionalmooringpositioninghasthedisadvantag

7、esofpooraccuracy,lowdegreeofautomation,mooringcycleshort,laborstrengthislarge,andfouranchorpositioningsystembasedonelectro-hydrauliccontrolsolvestheshortcomingsoftraditionalmooring.Startingfromtheminingshippositioningsystemofeconomicandefficiencypointofview,bas

8、edonelectrohydraulicproportionalcontrolmooringpositioningsysteminthenewscheme,fouranchorisintroduced.Inshallowwaterdrillingoftheminingshipmooringpositioningsystemasthebackgr