多轮毂电机协调控制技术研究

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1、学校代号10536学号12103010334分类号U469.72密级公开硕士学位论文多轮毂电机协调控制技术研究学位申请人姓名陈鹏飞所在学院汽车与机械工程学院指导教师李旭宇学科专业机械工程研究方向机械电子工程论文提交日期2015年4月学校代号：10536学号：12103010334密级：公开长沙理工大学硕士学位论文多轮毂电机协调控制技术研究学位申请人姓名陈鹏飞指导教师李旭宇所在学院汽车与机械工程学院专业名称机械电子工程论文提交日期2015年4月论文答辩日期2015年5月27日答辩委员会主席易幼平教

2、授Studyonthecoordinatedcontroltechnologyofmultiin-wheelmotorbyCHENPengfeiB.E.(ChangshaUniversityofScience&Technology)2012AthesissubmittedinpartialsatisfactionoftheRequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinMechanicalEngineeringinChangshaUniversity

3、ofScience&TechnologySupervisorProfessorLIXuyuMay,2015长沙理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加ｙｊｌ标注引用的内容外，本文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均已在文中料明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期；及巧年５月满日学位论文版权使用授权书本学

4、位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件１〇电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长沙理工大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公众提供信息服务。本学位论文属于１、保密□，在年解密后适用本授权书。２、不保密团。＂＂（请在臥上相应方框内打Ｖ）

5、作者签名：＆日期：别５年谷月３０日瓣导师签名日期：年月日摘要随着全球变暖、石油能源危机等问题的出现，电动汽车已成为汽车产业发展的研究热点，其关键技术可分为电机的驱动控制、整车综合控制、车载电池及能源管理技术等。轮毂电机驱动电动汽车作为一个独特的发展方向，不仅要对单个驱动电机的速度进行精确的控制，还需要考虑各驱动电机之间的速度协调控制。本文以轮毂电机驱动电动汽车的控制系统为研究对象，搭建了以STM32F103RBT6为整车控制核心+以dsPIC33FJ64MC804为电机控制核

6、心的多单片机结构的双电机驱动协调控制系统，并进行了相关研究与分析。本文在合理的设计与构建无刷直流电机驱动控制系统的基础上，对双电机驱动电动汽车的差速控制、协调控制策略进行研究。针对车体质量分布不均匀、行驶路面的不平等，导致左右驱动电机所受的负载不同，电机转速形成动态误差，引起直线行驶时车辆跑偏，以及转向过程中差速偏差问题，建立了基于反馈控制理论的协调控制策略，对左右驱动电机转速进行双向动态补偿，左、右电机间均有反馈信号进行传递，使整个系统处于闭环状态。在Matlab7.1.2.0/Simulin

7、k环境下，对电机驱动控制系统、双电机协调控制策略进行建模与仿真。仿真结果分析表明，在电机PID速度闭环控制的基础上，同时将电机的实时速度反馈给协调控制模块，左、右电机间均有反馈信号进行传递，使整个系统处于闭环状态，任意一电机的状态变化都会改变其它电机的状态，整个协调控制系统具有良好的负载跟踪性能。根据提出的双电机协调控制策略，本文设计并构建了以STM32F103RBT6为整车控制核心+以dsPIC33FJ64MC804为电机控制核心的多单片机结构的双电机驱动电动汽车协调控制系统，其中包括了系统的

8、硬件设计、软件设计及CAN通信总线设计。在对控制系统进行硬件测试和软件调试后，将构建好的整体控制系统在四轮独立驱动的电动汽车样车上进行调试与试验。实验结果表明，协调控制策略能较好的满足车辆在直行和转弯时的协调控制要求。关键字：电动汽车；速度协调控制策略；无刷直流电机；STM32F103RBT6；dsPIC33FJ64MC804-I-AbstractWiththeappearanceofglobalwarning,petroleumcrisisandotherproblems,ElectricVe