欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:33664681
大小:1.97 MB
页数:80页
时间:2019-02-28
《基于市场框架的多auv协调控制技术研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、分类号UDC工学硕士学位论文密级:——编号:基于市场框架的多AUV协调控制技术研究硕士研究生:指导教师:学位级别:学科、专业:所在单位:论文提交日期:论文答辩日期:学位授予单位:朱玉严浙平教授工学硕士控制理论与控制工程自动化学院2007年5月2007年6月哈尔滨工程大学基丁市场框架的多AUV协调控制技术研究摘要自主式水下机器人(AUV)系统是未来海洋探测和开发,以及完成各种水下智能作业任务的重要载体。作为水下机器人技术重要发展方向之一,多AUV协调技术己开始成为当前研究的热点。多AUV系统相对于单AUV而言具有更高的作业效率和系统稳定性。本论文主要讨论了多AUV协调控制系统的体系结构和一个基于
2、市场框架的多AUV协作方法。论文首先介绍了多AUV技术的发展动态以及课题研究的意义,然后根据多AUV协调控制系统的需要建立一个AUV运动模型。文中根据AUV运动时的混杂特点,提出一种新的AUV体系结构,该体系结构根据传感器和管理AUV的数据调整自己的行为,并根据势态的变化对自身任务进行规划,使主体可以适应动态环境,完成动态复杂的任务。多AUV系统AUV的组织方式则采用了集散式分层结构。AUV即可以独立工作,又可以在需要时协作。在多AUV协作方法研究方面,本文模拟经济活动中的市场交易现象,建立在“市场”框架之上的多AUV协作策略,以解决在通信受限、单个AUV能力受限等条件下的协作问题。最后结合多
3、AUV系统勘测未知海域的案例,对所采用的多AUV系统进行了验证,仿真结果表明:基于。市场”框架的多AUV协作方法可靠、有效,能够实现资源和任务在多AUV系统中的优化分配。关键词:多AUV系统;分布式智能控制:协作控制;市场框架堕!!鎏王型叁兰竺主堂堡笙壅ABSTRACTAutonomousunderwatervehicle(AUV)iSaveryimportanttoolinexploringandutilizingresources【noceansaswellasinaccomplishingunderwatertasks.AsakeytecbnologyofAUV,thecoordinat
4、ionofmultipleAUVshasbecomethecurrentresearchfocus.ThemultipleAUVssystemhasmoreadvantagesthanSingleAUV.InthiSpaperadistributedcooperationcontrolarchitectureandastrategybasedonmarketbasementarediscussed.Firstly,thetrendofmultipleAUVsdevelopmentandtheresearchmeaningarepresented.Thena3DOFAUVkinetiCequat
5、iOnmodeliSdesignedbasedontheneedofmultipleAUVssystem.AnewarchitectureofAUViSdevelopedbasedonthehybridcharacterexhibitedbyAUVduringitsmovement.TheAUVregulatesitsbehaviorbasedontheinformationofsensorsandsupervisorAUV,andarrangesitstaskwhenthesituationschange.SotheAUVfitsinthecompiicatedanddynamicocean
6、environment,andiSabletoaccomplishcomplextasks.AndthemultipleAUVssystemorganizesitsmembersinhierarchicaldistributedcentralizedstructure.InthiSwaytheyexecutetheirtaskastronomicallyaswellassynergiCallywhenitiSneeded.Asforthecooperationmethod,themarketframeworkiSused.toprovideasolutionforthemultipleAUVc
7、ooperationcontr01.WiththecaseofmultipleAUVssystemmappinganunknownoceanenvironment,thevalidityofthemultipleAUVssystemiSprovedbytheSimulationresultsKeywords:MultipleAUVssystem:distributedintelligentcont
此文档下载收益归作者所有