基于高精细地图的gps导航方法研究

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1、上海交通大学硕士学位论文基于高精细地图的GPS导航方法研究学校：上海交通大学院系：机械与动力工程学院班级：B1202092学号：1120209050硕士生：贺勇专业：机械电子工程导师：王春香（副教授）上海交通大学机械与动力工程学院2015年2月IDissertationSubmittedtoShanghaiJiaoTongUniversityfortheDegreeofMasterGPSNavigationmethodsresearchbasedonhighprecisionlane-levelmapAuthor:HeYongSpe

2、cialty:MechatronicsEngineeringAdvisor:AssociateProf.WangChunxiangSchoolofMechanicalEngineeringShanghaiJiaoTongUniversityShanghai,P.R.ChinaFebruary,2015II上海交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和

3、集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：上海交通大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在_年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密囪。(请在以上方框内打“V”）学位论文作者签名：贺奧指导教师签名:上海交通大学硕士学位论

4、文摘要基于高精细地图的GPS导航方法研究摘要电子地图在车辆导航系统中的广泛应用推动各个国家开展了多尺度、高精度导航数据的研制和生产。但目前成熟的电子地图数据生产技术都是制作道路级地图，而随着智能交通系统（ITS）、高级驾驶辅助系统(ADAS)、智能车等应用的发展，对导航地图数据提出了更高精度、更精细化的要求。许多研究需要使用高精度的电子地图，例如智能车使用先验地图信息进行精确定位、高级驾驶辅助系统以及车道级路径规划。高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已

5、经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。本文的主要工作为：首先，根据无人车自动驾驶对于地图的需求，构建了基于全景图的高精细地图信息提取和制作整体方案设计，包括硬件采集框架设计和软件框架设计。硬件框架是指数据采集的硬件系统，采用GPS/INS、轮速编码器数据融合定位，使用全景摄像头采集全景图像用于提取信息；软件框架包括数据处理方法，信息提取方法，地图编辑，数据库检索使用等。上海交通大学硕士学位论文摘要接下来，详细介绍了高精细地图创建方案中的

6、使用的具体方法。包括高精细地图的分层定义,精确定位方法，全景图拼接，数据结构组织等。从智能车的导航需求出发提出高精细地图概念，使用精确的定位方法和全景图处理方法，获取高精度的地理信息数据，使用空间数据库系统存储地图数据，能够方便实现查询以及路径规划等。最后，本文针对提出的高精细车道级地图进行了车道级路径规划研究。其目标是只需给定目的地，根据存储的地图数据，即能够迅速规划处一条可通行且遵循交通规则的最优车道级路径，包括路口的转向轨迹、换道轨迹，同时能够提供行驶路段及附近的地图信息。关键词：高精细地图，车道级路径规划，全景图，地理信息系

7、统，导航上海交通大学硕士学位论文ABSTRACTRESEARCHOFGPSNAVIGATIONMETHODBASEDONHD-MAPABSTRACTThewidelyuseofelectronicmapinthein-carnavigationsystemhaspromotedthedevelopmentofhighprecisionnavigationmapdatainmanycountries.Butnowadaysmostoftheelectronicmapdataproductionmethodscanonlyacquire

8、thatofroadlevel.WiththedevelopmentofIntelligenttransportationsystems(ITS),advanceddrivingassistancesystems(ADAS)andin