基于高精细地图的gps导航方法分析

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1、上海交通大学硕士学位论文摘要接下来，详细介绍了高精细地图创建方案中的使用的具体方法。包括高精细地图的分层定义,精确定位方法，全景图拼接，数据结构组织等。从智能车的导航需求出发提出高精细地图概念，使用精确的定位方法和全景图处理方法，获取高精度的地理信息数据，使用空间数据库系统存储地图数据，能够方便实现查询以及路径规划等。最后，本文针对提出的高精细车道级地图进行了车道级路径规划研究。其目标是只需给定目的地，根据存储的地图数据，即能够迅速规划处一条可通行且遵循交通规则的最优车道级路径，包括路口的转向轨迹、换道轨迹，同时能够

2、提供行驶路段及附近的地图信息。关键词：高精细地图，车道级路径规划，全景图，地理信息系统，导航万方数据上海交通大学硕士学位论文ABSTRACTRESEARCHOFGPSNAVIGATIONMETHODBASEDONHD-MAPABSTRACTThewidelyuseofelectronicmapinthein-carnavigationsystemhaspromotedthedevelopmentofhighprecisionnavigationmapdatainmanycountries.Butnowadaysmos

3、toftheelectronicmapdataproductionmethodscanonlyacquirethatofroadlevel.WiththedevelopmentofIntelligenttransportationsystems(ITS),advanceddrivingassistancesystems(ADAS)andintelligentvehicletechnologies,moredetailedmapdatawithhigherprecisionisrequired.Recentlymany

4、studiesneedtousehighprecisionelectronicmap,suchasintelligentvehicleusingapriorimapinformationforaccuratepositioningandlane-levelpathplanning.HighResolutionmapreferstomapwithhighprecisionanddefinedindetails.Theprecisionneedstobeatleastdecimeterleveltodistinguish

5、differentlanesontheroad.Nowadayswiththedevelopmentofpositioningtechnology,high-precisionpositioninghasbecomepossible.Thedetaileddefinitionmeansitneedtocontainallkindsofinformationinthetrafficscene,includingtheroadnetworkdataintraditionalmaps,lanenetworkdataandt

6、rafficsigns.Themainworksofthispaperareasfollows.Firstofall,anoverallframeworkofmapdataextractionandproductionIV万方数据上海交通大学硕士学位论文ABSTRACTmethodbasedonpanoramacameraisbuildingaccordingtotheneedofautonomouscars,includingthedataacquisitionhardwareframeworkandthesoft

7、wareframework.Thedataacquisitionsensorsincludeglobalpositioningsystem（GPS），inertialnavigationsystem（INS）andwheelspeedencoderusedfordatafusionandthemapinformationisextractedfromthepanoramicimages.Thesoftwareframeworkincludesthegeographicinformationsystem(GIS)and

8、database.Nextthespecificmethodsusedinthemapgenerationprocessareintroducedindetail,includingthedefinitionofHD-map,theaccuratepositioningmethodandpanoramicimagestitchingetc.Th