基于连续曲率的平行泊车路径规划研究

《基于连续曲率的平行泊车路径规划研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、单位代码：分类号：学号：密级：公开硕士学位论文论文题：基于连续曲率的平行泊车路径规划研究学位类别：学历硕士车辆程工程领域）作者姓名：张驰导师姓名：陈无畏教授完成时「丨丨年月单位代码：密级：公开学号：分类号：硕士学位论文论文题目：基于连续曲率的平行泊车路径规划研究‘学位类别学历硕士专业名称车辆工程作者姓名张驰导师姓名陈无畏完成时间年月合肥工业大学学历硕士学检论文基于连续曲率的平行泊车路径规划研究作者姓名：指导教师：陈无畏教授学科专业：车辆工程研究方向：现代车辆系统动力学与控制技术年月ADisserta

2、tionSubmittedfortheDegreeofMasterTrajectoryPlanningofAutomaticParallelParkingBasedonContinuousCurvatureByZhangChiHefeiUniversityofTechnologyHefei,Anhui,P.R.ChinaApril,2015合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学学历硕士学位论文质量要求。答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名）主席委员生导师：身遂学位论文独创性

3、声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得合肥工业大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意，学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。学位论文作者签名签名日期年“月’日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解合肥工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：除保密期

4、内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子光盘，允许论文被査阅或借阅。本人授权合肥工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名指导教师签名：签名日期年月外日签名日期年月々日论文作者毕业去向■工作位：联系电话：通讯地址邮政编码致谢时光荏苒，白驹过隙，三年的研究生生活即将过去，回想三年前迈进合肥工业大学的自己还是一个懵懵懂懂的应届学生，如今已经成为了一个

5、具有一定学习能力和研究能力的青年，忆及这些寒窗苦读的日子，许多老师和同学给了我学习和生活方面的帮助，谨此对他们致以诚挚的谢意。感谢我的导师陈无畏教授。陈教授学迈等伦，德才兼备，三年来培养荆棘之木以成梁材，苦心孤诣、鱼渔皆授，不仅在学术研究方面给予我指导，在做人做事方面也以身为教。尤记初见吾师之日，而今已近离别之时，桃李不言下自成蹊，感谢陈老师的传道授业解惑。感谢王其东教授、赵林峰老师、王家恩老师，他们在我课题研究和论文写作中给予了宝贵的建议和指导，在此一并感谢垂教之恩。’感谢我的师兄魏振亚、谈东奎、

6、丁飞、汪明磊，在我研究生阶段的科研学习中，以倾身之力相助。感谢实验室的同学洪达明、刘洪岩、邵方、蒋照华、王超、刘威、张玉洁、丁超、张蕾、黄清泉，三年时光中与他们为伴，受益匪浅，日后虽相隔四海，希望情谊永存。感谢我的父母，千里负笈求学已有七年，感谢他们对我的支持。特别感谢我的父亲，这三年的时光中他也出现了人生的变故，但是仍不断鼓励着我，做我的精神支柱，父爱如山，不能报之以万一。最后感谢所有对我提供了帮助的人们，祝他们永远健康幸福。作者：张驰年月日摘要自动泊车系统可以减轻驾驶员泊车操作负担，减少泊车事故

7、的发生，已经成为近年来的研究热点。目前自动泊车研究领域巾对路径规划的曲率不够重视，导致车辆泊车过程中出现停车转向的现象，本文基于连续曲率对此进行了改进，较好的解决了问题。本文根据阿克曼转向原理构建了车辆在低速运行状态下的泊车运动学模型，针对规整泊车位和复杂泊车位两种情况分别釆用样条理论和曲线理论进行了路径规划，并进行了仿真实验，验证了路径规划的可行性。此外，本文对自动泊车系统的软硬件设计进行了介绍，主要包括车位检测系统以及位移检测系统等感知模块，车速控制系统以及转向系统等控制模块。主控芯片根据实时检

8、测的环境信息生成控制策略，对执行机构进行实时控制，以实现动泊车过程。最后，本文进行了实车实验对路径规划方案进行验证。实验车依据车身周边环境信息和自身参数进行路径规划，生成一条有效的泊车路径，通过对车辆转向系统和驱动系统进行控制，实现动泊车的功能。本文设计的自动泊车系统能根据泊车位的不同情况选择合适的路径规划方案，较好的完成自动泊车操作，但是仍存在进一步改进的空间，以完善自动泊车系统的性能。关键词：平行泊车；路径规划；样条；曲线ABSTRACTAnautomaticpa