基于adams的四轮转向车辆模糊控制的建模与仿真

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1、？＊＊．ｔ１—密级分＾＼ＵＤＣ硕±学位论文基于ＡＤＡＭＳ的四轮转向车辆模糊控制的建模与仿真Ｉ作者姓名：＾＾学科、专业：＾ｍｘｎ濕．？通隆学号：２１２Ｑ１２Ｑ８５２３４Ｑ０６：？Ｓ＾＾８ｈ心＇：徐延海教授指导教师＇、‘完成日期：２０１５年５月■’’Ｌ．＾＾｜．＿鲁－一ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＵＤＣ：Ｘ化ｕａＵ打ｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｓｔｅｒＤｅｒｅｅＤｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｇＴｈｅＤｅｓｉｎａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＦｕｚｚＣｏｎ化ｏｌｆｏｒ

2、ｇｙＦｏｕｒＷｈｅｅｌＳｔｅｅｒｉｎＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＡＤＡＪＭＳｇＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＷａｎＣｈｅｎｇＭａｏｒ：ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｉｎｅｅｒｉｎｊｇｇＳｈｉｄｅｎｔＩＤ：２１２０１２０８５２３４００６Ｓｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＸｕＹａｎｈａｉＭａ２０１５ｙ，西华大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中己经注明引用内容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体己经发表的研究成果，化不包含其他己申请学位或其

3、他用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。学位论文作者签名：指导教师签名：＾曰期Ｉ；Ｖ含等曰期句西华大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于西华大学，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借間，西＾！乂将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索Ｌ华大学可，可乂采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。（保密的论文在解

4、密后遵守此规定）之％学位论文作者签名：１豪指导教师签名巧会曰期：日期Ｍｌ作６６化弓西华大学硕±学位论文摘要随着人们对汽车低速时的灵活性及高速时稳定性的关注，四轮转向技术逐渐在汽车工业的发展中逐步得到了推广和应用。四轮转向是在传统前轮转向的基础上，在后轮増加转向装置，用Ｗ提高车辆低速行驶的灵活性与高速行驶的操纵稳定性。四轮转向系一统控制策略的研究是四轮转向系统研发的重点内容之。另外，模糊控制是当今控制领一域研巧的热点之。它可Ｗ将人类模糊的认知与经验量化，编制成算法运用于工程实践，达到提升产品品质的作用。因而，充分利用模糊控制的特点及优

5、势，将它应用于四轮转向控制策略的开发当中具有极其重要的工程意义和价值。首先，本文从二自由度整车操纵稳定性入手，给出了可Ｗ分析四轮转向巧车特性的基于零车身侧偏角的前馈控制策略，。再将该控制策略加入到二自由度模型中利用方向盘角阶跃工况仿真得到了不同车速下整车的特性。利用结果对比了前馈控制四轮转向车辆与常规前轮转向车辆在车身侧偏角与车身横摆角两个关键参数上的差别。同时，利用前馈控制的结果，提出应该针对车身横摆角速度进行补偿，从而提高车辆的转向灵敏度。之后一，给出了种Ｐ田车身横摆角补偿控制策略，Ｗ保证车辆的转向灵敏度。通过分析仿真结果，ＰＩＤ车身横摆角补偿控

6、制策略能调和车身横摆角速度与车身侧偏角这两个参数之间的矛盾，为后续的模糊控制提供了可靠的基础。之后，为分析四轮转向车辆的性能，基于某型车辆的相关物理参数，本文运用多体动为学软件ＡＤＡＭＳ建立四轮转向结构化模型。利用Ｃ＃建立了涵盖悬架子系统的相关文件，再运用相关工具调整了悬架性能参数，使悬架Ｋ＆Ｃ性能运到设计要求，为后续的仿真提供基础。然后分析了常见了车辆操稳性能试验工况，选择数种试验工况作为评价四轮转向系统的工况。同时本文完成了ＡＤＡＭＳ与Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真环境搭建，为下文模糊控制的仿真打下基础。由于车辆驾驶工况多样性，单纯的ＰＩＤ车身横摆角

7、补偿控制策略无法同时满足所有工况对四轮转向系统的要求，本文选择模糊控制结合零侧偏角前馈控制建立新的控制策略。在模糊控制中选择了横摆角速度偏差、车速、方向盘转角及方向盘转角速度等４１２个参数作为输入信号。根据四种典型的工况，形成了条模糊规则。最后，ＡＤＡＭＳ与Ｓ，结合设计的四轮转向系统模ｉｍｕｌｉｎｋ的联合仿真模型为基础、糊控制策略，利用仿真平台研究了方向盘扫频、双移线、中屯转向等几个典型工况下车辆的操纵稳定性。通过几种工况下得到的相关的参数，