固定翼无人机的直线路径跟随控制及其应用

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1、％ｍＩ；Ｋｉ命义巧ＳｈａｎｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ２０１５届硕±学位论文固定翼无人机的直线路径跟随控制及其应用作者姓名杨美琴指导教师贾新春教授学科专业控制工程研究方向智能控制培养单位数学科学学院学习年限２０１３年９月至２０１５年６月－■．：１；．Ｉ酱＇ｍＩＩ齒菲１Ｉ｜１ＩＳ２０１５届硕±学位论文固定翼无人机的直线路径跟随控制及其应用作者姓名杨美琴指导教师贾新春教授学科专业控制工程研究方向智能控制培养单位数学科学学院

2、学习年限２０９一２０１５６月１３年月年二〇－五年六月＞ＴｈｅｓｉｓｆｂｒＭａｓｈｒｓＤｅｒｅｅＳｈａｎｘｎｖｅｒｓｔｇ，ｉＵｉｉｙ，２０１５Ｓｔｒａｔ－ｉｈｌｉｎｅａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄａｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｇｐｇｐｐ－ｆｉｘｅｄｗｉｎｕｎｍａｎｎｅｄａｉｒｖｅｈｉｃｌｅｓｇＳｔｕｄｅｎｔａｍｅＭｅ－ｉｎＹａｎＮｉｑｇＳｕｅｒｖ－ｐｉｓｏｒＰｒｏｆ．ＸｉｎｃｈｕｎＪｉａＭａｊｏｒＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒＦｉｅｌｄｏｆＲｅｓｅａｒ

3、ｃｈＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅｓＲｅｓｅａｒｃｈ—Ｄｕｒａｔｉｏｎ２０１３．０９２０１５０６．Ｊｕｎｅ２０１５，目录中文摘要ＩＡＢＳＴＲＡＣＴＩＩ一第章绪论１１．１研究背景、目的及意义１１丄１无人机路径跟随概述１Ｉ丄２无线传感器网络概述１１．２国内外研究现状３１．２．１无人机路径跟随研究现状３１．２．２无线传感器网络研究现状３１．３本文主要研究内容５１

4、．４论文的组织结构５第二章固定翼无人机的直线路径跟随控制７２．１问题描述７２丄１飞机常用坐标系７１２丄２飞机运动学模型０２．２控制器设计口２．３仿真结果１４２．４本章小结１５第兰章无人机在无线传感器网络中用于数据收集１７３．１应用背景１７３．２模１８型描述３．２．１无人机的要求２０３．２．２各层次节点间网络协议２０３．３数据通信２１３．４仿真结果２２３．５本章小结２４第四章息结与展望２５４．１总结２５４．２展望２５参考：献

5、２７攻读学位期间取得的研究成果３１致谢３２个人ｍｉ３３４书３学位论文使用授权声明３５ＣｏｎｔｅｎｔｓＣｈｉｎｅｓｅＡｂｓｔｒａｃｔＩＡｂｓｔｒａｃｔＩＩＣｈａｐｔｅｒ１Ｐｒｅｆａｃｅ１１１ｅｕｎｄ１．Ｒｓｅａｒｃｈｂａｃｋｒｏｕｒｏｓｅａｎｄｍｅａｎｉｎｇ，ｐｐｇ１．１．１ＡｏｖｅｒｖｉｅｗｏｆａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｏｆＵＡＶ１ｐｇｗｏｗ１．１．２Ａｏｖｅｒｖｉｅｆｉｒｅｌｅｓｓｓｅｎｓｏｒｎｅｔｗｏｒｋｓ

6、１１．２Ｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓａｔｂｏｔｈａｂｒｏａｄａｎｄｈｏｍｅ３１．２．１ＲｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓｏｆＵＡＶａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎ３ｐｇ１．２．２Ｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓｏｆｗｉｒｅｌｅｓｓｓｅｎｓｏｒｎｅｔｗｏｒｋｓ３１．３Ｍａｉｎｒｅｓｅａｒｃｈｃｏｎｔｅｎｔｓ５１．４Ｏｒａｎｉｚａｔｉｏｎｏｆｃｈａｔｒｓ５ｇｐｅ－－ｎｍａｎｎｅｄＣｈａｔｅｒ２Ｓｔｒａｉｈｔｌｉｎｅａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏ

7、ｆｆｉｘｅｄｗｉｎａｉｒｖｅｈｉｌｅｓ７ｐｇｇｕｃｐ２．１Ｐｒｏｂｌｅｍｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ７２．１．１Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｆｒａｍｅｓ７２．１．２ＫｉｎｅｍａｉｃｍｏｄｅｌｏｆＵＡＶ１０ｔ２Ｃｌ１２．２ｏｎｔｒｏｌｅｒｄｅｓｉｇｎ２Ｓｉｍｌｔｉｏｎ１４．３ｕａｓ２１５．４ＳｕｍｍａｒｙＣｈａｔｅｒ３Ａｌｋａｔｉｏ凸ｏｆＵＡＶｉｎｗｉｒｅｌ的ｓｓ畑撕ｒｎｅｔｗｏｒｋｓ化ｒｃｏｌｌｅｃｔｉｎｄａｔａ１７ｐｐｐｇ３．１

8、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ１７３．２Ｍｏｄｅｌｄｅｓｃｒｉｔｉｏｎ１８ｐ．ｒｅｍｅｎｔｓ３２．１ＲｅｑｕｉｏｆＵＡＶ２０３．２．２Ｎｅｔｗｏｒｋｒｏ