磁流变线控转向力反馈装置设计及试验研究

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1、磁流变线控转向力反馈装置设计及试验研究重庆大学硕士学位论文（专业学位）学生姓名：何耀斌指导教师：卢少波副教授兼职导师：金松涛高工学位类别：工程硕士（车辆工程）重庆大学汽车工程学院二O一五年五月DesignandExperimentofMRFluidBasedSBWForceFeedbackDeviceAThesisSubmittedtoChongqingUniversityinPartialFulfillmentoftheRequirementfortheProfessionalDegreeByHeYaobi

2、nSupervisedbyViceProf.LuShaoboPluralisticSupervisedbyJinSongtaoSpecialty:VehicleEngineeringCollegeofAutomotiveEngineeringofChongqingUniversity,Chongqing,ChinaMay,2015重庆大学硕士学位论文中文摘要摘要线控转向系统将转向操纵机构与转向执行机构通过控制信号连接，取消了机械转向系统之间的刚性连接部件，导致来自路面及轮胎激励所产生的反馈力无法直接传递给驾驶

3、员。所以，线控转向系统需要通过特定的装置来实现转向盘路感模拟以及转向盘的自动回正功能。目前，线控转向力反馈功能多以电机配合减速器来实现，但一般的电机执行器在匹配减速机构后尺寸通常比较大，在工作时有明显的刚性冲击、能耗较高等不足，且当电机控制失效时，可能会拖动方向盘做不希望的运动而引发事故。因此，本文提出了一种基于磁流变液的线控转向力反馈装置，以实现低能耗、工作柔和的转向盘路感模拟，满足线控转向系统的工程实际需求。具体工作包括以下几个方面：①从机械转向系统出发，研究了机械转向系中转向盘反馈力矩的来源；对每种转向

4、盘反馈力矩产生的机理进行分析，建立其理论计算模型。根据某车型的结构参数，利用Simulink对理论模型进行仿真，为研究基于磁流变液的线控转向力反馈装置提供理论基础。②在现有旋转式磁流变阻尼器结构形式的基础上，提出了一种同时利用转子侧、端面工作间隙的混合工作模式。根据侧、端面工作间隙的结构形式，分别推导了其产生反馈力矩的理论计算公式。综合侧面和端面单一工作模式理论模型的特点，总结了混合工作模式的力矩模型。③根据磁路设计的基本定律，建立了混合模式磁流变线控转向力反馈装置的磁路设计模型。利用有限元软件ANSYS，分

5、别对侧、端面单一模式和混合模式的磁路结构进行有限元分析，验证了理论设计方法的有效性。对混合模式力矩影响因素进行分析，研究了混合模式端面积与侧面积之比的关系，以及合适的工作间隙宽度范围。利用APDL参数化设计语言对装置的主要结构参数进行优化设计，使装置结构更加紧凑。④对力反馈装置进行机械结构设计，介绍了装置主要零部件的设计思路和选型方法，以及装置整体结构的布局情况。根据试验要求，设计了力反馈装置试验台，对试验设备进行选型购置。最后，对力反馈装置进行磁滞特性、力矩-转速特性及动态响应特性研究。关键词：磁流变，线控

6、转向，力反馈，试验研究I重庆大学硕士学位论文英文摘要ABSTRACTSteer-by-wire(SBW)systemisatechnologythatsteeringwheelandthefrontwheelsconnectedbyacontrolsignalinsteadoftheconventionalmechanicalinterface.Becausethelackofdirectmechanicallinkage,thefeedbackforcefromtheroadsurfaceandthefor

7、cegeneratedbythetireincentivescannotbepasseddirectlytothesteeringwheel.Therefore,SBWsystemrequiresaspecificdevice,connectingwiththesteeringwheel,toachievesimulationofroadfeelandthefunctionofsteeringself-returnability.ThepresentmajorityofSBWforcefeedbacksyst

8、emsconsistofDCmotorwiththereducingmechanism.ButDCmotoroftenhavelargesizeaftermatchingreducingmechanism,andalsohaveotherinsufficiencies,suchasobviousrigidimpactatwork,highenergyconsumption.Inthispaper,a