永磁转子偏转式三自由度电机转子位置非接触式磁敏检测方法的研究

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2、答辩日期１５５月２９日；２０年＇＇Ｍ：ｉｌ圍麵誦Ｍ醒誦講１１齡邏品河北科技大学学位论文原创性声明本人邦重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明确方式标明。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名；新｜；長＂一立年ｔ月日年ｔ月日斗Ｉ河北科技大学学位论文

3、版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权河北科技大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可レッ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。□保密，在＿＿年解密后适用本授权书。本学位论文属于保密。＂＂（请在Ｗ上方框内打Ｖ）学位论文作者签名：指导教师签名：如曰＿＞£）年月曰＾年ｔ月［１：＾斗《ClassifiedIndex：TM

4、35SecrecyRate：PublicizedUDC：621.3UniversityCode：10082HebeiUniversityofScienceandTechnologyDissertationfortheMasterDegreeResearchofPositionDetectionMethodforaNovel3-DOFDeflectionTypePMMotorBasedonNon-ContactMagnetometersCandidate：GuoManjieSupervisor:AssociatePr

5、of.LiZhengEnterpriseSupervisor：Engi.LiZhaohuiAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：ElectricalEngineeringEmployer：SchoolofElectricalandEngineeringDateofOralExamination:May,2015摘要在现代工业科技水平不断提高和人工智能化不断发展的今天，驱动机构往往需要完成多个方向上的运动。在用传统电动机实现多自由度运动时，需要多

6、台电机同时运作，且其机械传动机构较为复杂，因此早已不适应现代科技发展的需求。能够独立完成多个方向运动的多自由度电动机应运而生。电机理论、控制理论的不断发展，电机制造工艺水平的不断改进和完善，为实现多自由度电动机的复杂控制奠定了理论基础。随着多种永磁材料如铝镍钴系永磁合金、永磁铁氧体、稀土永磁材料和复合永磁材料的出现，使体积庞大、结构复杂的电动机逐步被由永磁材料制作成的结构简单、体积轻便、操作方便的执行机构代替，因此永磁多自由度电动机成为目前的研究热点。在参考国内外学者研发的多种结构的多自由度电动机及其位置检测方法的

7、基础上，针对双层定子线圈、单层圆鼓形永磁转子结构的偏转式三自由度电动机，提出一种转子位置检测方法，进行了永磁体磁场建模、检测算法应用及检测系统装置的设计等基础研究。本论文的研究工作具体包括以下几个方面：1)介绍了多自由度永磁电动机的优越性能，并总结概括了到目前为止国内外研究制造的各种不同结构的多自由度电动机，在此基础上对三自由度运动电动机的转子位置检测方法进行分类描述。介绍了其最新研究进展中的各种问题，并讨论了永磁多自由度电动机的发展前景和趋势。2)利用PRO/E软件对一种永磁转子偏转式三自由度电动机进行仿真建模。

8、介绍了这一新型三自由度电动机的结构和尺寸，同时对其三自由度运动的基本原理进行了详尽的描述。3)以形状简单的圆柱体为例，用较为成熟的分布式多极(DMP)模型和本文讨论的分子电流模型对其进行建模仿真，应用MATLAB软件对所建立的模型进行对比分析，最终证明两种方法的仿真结果相一致，且误差在可接受范围之内，进一步验证了该方法的合理性。4)本文所讨论的永磁偏转式三自