智能车辆辅助驾驶系统中车道偏离预警算法的研究

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1、堂松化号５３２１２０９３０２０１０学号Ｓ分类号ＴＰ３９１密级公开／爲，絲？＾Ａ拿ＨＵＮＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文智能车辆辅助驾嫂系统中车道偏离预警算法的研究学位串请人姓名化雅静培养单位电气与信烏工程学院导师姓名及职称毛建旭副教授－ｔ－］技术学科专业电子科学研究方向数字图像处理论文提交日期２０１５年４月１０Ｈ学校代号；１０５３２学号：Ｓ１２０９３０２０密级：公开满南大学硕±学位论文智能车辆辅助驾驶系统中车道偏离预警算法的研究

2、学位申请人姓名：化雅静导师姓名及职称：毛建旭副教授培养单位：电气与信息工巧挙院专业名称．子科学与巧乂：串论文提交日期：２０１５年４月１０日论文答辩日期：２０１５年５月２８日答辩委员会主席：黎福海巧巧ＲｅｓｉｅａｒｃｈｏｎＬａｎｅＤｅｐａｒｔｕｒｅＷａｒｎｉｎｇＡｌｏｒｉｔｈｍｇＯｆＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＤｒｉｖｅｒＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｓｔｅｍｓｇｙｂｙＨＵＡＹａｉｎｊｇＢ．Ｅ．ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＵｒｂａｎＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）２０１１（ｙ

3、Ａｔｈｅｓｉｓｓｕｂｍｉｔ化ｄｉｎａｒｔｉａｌｓａｔｉｓｆａｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐＲｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｉｎＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉ打１；ｈｅＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌｏｆＨｕｎａｎＵｎｉｖ巧ｓｉｔｙＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒＡｓｓｏｃｉａｔｅＰｒｏｆｅｓｓｏｒＭＡＯＪｉａｎｘｕＡｐｒｉｌ，２０１５湖南大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文

4、是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加Ｗ标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体。，均已在文中Ｗ明确方式标明本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。：日期６月Ｉ曰作者签名化雜靜：泌审学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被査阅和借阅。本人授权湖南大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采

5、用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于１、保密□，在年解密后适用本授权书。２、不保密口。＂＂（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）作者签名：曰期年６月曰／导师签名；日期：年月ｆ曰Ｉ１智能车辆辅助驾驶系统中车道偏巧预ｇ算法的研究摘要随着人们生活水平的不断提商，我国居民的汽车持有量大幅増加。汽车数量的増多，使交通问题日益突出，交通事故发生率大大増加。其中由于驾驶员视觉疲劳或注意力不集中而造成的车道偏离引发的交通事故发生率最高。因此，车道偏离预警系统（ＬａｎｅＤｅ的ｆｔｕｒｅＷａ

6、ｒｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，ＬＤＷＳ）成为近年来的研究热点。车道偏离预警是智能车辆辅助驾驶系统的重要组成部分，其主要功能是在车辆即、将偏离车道时，通过声音灯光、震动等方式发出报警信号，提醒驾驶员注意车辆的偏离情况，从而有效地降低此类交通事故的发生率。本文首先介绍了车道偏离预警系统的研究背景和意义，分析了国内外的研究现况。然后对结构化道路的车道偏离预警系统展开了研究，所作的主要工作如下：（１）对获取到的图像进行预处理。由于道路原图像是含有噪声的彩色图像，对车道线的准确识别造成干扰且运算量大，因此需要对图像进行预处理。本文先、

7、Ｃａ、将图像灰度化Ｗ减少后续处理的数据量，然后通过髙斯滤波ｎｎｙ边缘检测二值化分割等算法增强车道线信息，为车道线的检测和跟踪奠定了基础。（２）根据道路图像中车道线的特点，本文采用组合模型对车道进行建模。针对不同区域中的车道线的类型分别设计了相应的检测算法：在近视野中，将车道简化为直线模型，用Ｈｏｕｇｈ变换对车道线进行检测；在远视巧中，将车道近似为抛物线模型，采用最小二乘法对车道线进行检测。最后根据这两个区域内车道线的参数信息，判断出车道的类型，并巧合出完整的车道线。（３）针对车道偏离判决算法大都需要对相机进行标定和图像重建的

8、问题，论文提出了一种将车道线消失点偏移量的变化与车道线斜率相结合的偏离判决算法。该算法