位姿解耦型五维混联隔振平台振动建模方法的研究

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1、硕士学位论文↑（宋体小1号字加粗）位姿解耦型五维混联隔振平台振动建模方法的研究↑THESTUDYONVIBRATIONMODELINGMETHODSOFAFIVE-DIMENSIONALHYBRIDVIBRATIONISOLATIONPLATFORMWITHPOSITION-ORIENTATIONDECOUPLING（TimesNewRoman2号字加粗，题目太长时可用小2号字）富佳↑（宋体小2号字加粗）哈尔滨工业大学←（楷体小2号字加粗）2014年12月←（年、月用阿拉伯数字，宋体、TimesNewRoman小2号字加粗）国内图书分类号

2、：TH113.1学校代码：10213国际图书分类号：621密级：公开↑↑（宋体小4号字）（宋体小4号字）工程硕士学位论文↑（宋体小2号字加粗）位姿解耦型五维混联隔振平台振动建模方法的研究↑（黑体2号字）硕士研究生：富佳导师：杨晓钧副教授申请学位：工程硕士学科：机械工程所在单位：深圳研究生院答辩日期：2014年12月授予学位单位：哈尔滨工业大学ClassifiedIndex:TH113.1（TimesNewRoman小4字）U.D.C:621（TimesNewRoman小4字）DissertationfortheMaster’sDegree

3、inEngineering↑（TimesNewRoman小2号字）THESTUDYONVIBRATIONMODELINGMETHODSOFAFIVE-DIMENSIONALHYBRIDVIBRATIONISOLATIONPLATFORMWITHPOSITION-ORIENTATIONDECOUPLING↑（TimesNewRoman2号字加粗，题目太长时可用小2号字）Candidate：FuJiaSupervisor：AssociateProf.YangXiaojunAcademicDegreeAppliedfor：Master’sDeg

4、reeofEngineeringSpeciality：MechanicalEngineeringAffiliation：ShenzhenGraduateSchoolDateofDefence：December,2014Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology（TimesNewRoman4号字）哈尔滨工业大学工程硕士学位论文摘要对于大部分机器和机构来说，振动带来了很多负面影响。隔振技术的研究已成为当代工程技术领域的重要课题之一，并具有重大意义。最近几年，并联机构应用于

5、隔振平台的设计成为了研究热点。随着隔振系统结构变得越来越复杂，振动模型的规模变得越来越大，隔振平台振动建模方法的研究成为了关键所在。将本文针对哈尔滨工业大学自主研制出位姿解耦型五维混联隔振平台进行了多刚体系统振动建模方法的研究，该建模方法和所得结论为隔振平台的精确设计和隔振效果分析提过了所需的理论基础。对该位姿解耦型五维混联隔振平台的基本运动链组成进行分析，通过方位特征集的方法解析隔振平台的自由度和解耦性。通过环路矢量法建立了隔振平台的运动学逆解模型，推导出了其运动学逆雅克比矩阵。考虑关节的柔性，利用旋转矩阵将空间多自由度振动系统转变为单

6、方向多自由度振动系统，利用虚功原理建立了隔振平台的振动模型，对其进行模态分析，采用ANSYS进行了动力学仿真与有限元分析，仿真结果与理论计算值相比较验证了该振动建模方法的正确性，并在不同姿态下结果对比分析研究了该隔振平台的振动特性。在ADAMS环境内，对该五维混联隔振平台上、下两层分别进行机构拓扑结构解析，并基于约束拓扑变换的方法对该隔振平台进行动力学建模，研究该隔振平台振动特性，并与上一章理论计算结果相比较验证了该方法的可行性。关键词：多刚体系统；拓扑；振动建模；模态分析-I-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文AbstractForthem

7、ostmachinesandstructrues,vibrationhasbroughtsomeadverseeffects.Theresearchofvibrationisolationtechnologyhasbecomeoneofthemajortopicofmodernengineeringtechnology,anditisofgreatpracticalsignificance.Theparallelmechanismhasbeenusedforthedesignofvibrationisolationplatform,whi

8、chhasbecometheresearchfocusinrecentyears.Withvibrationisolationsystemsbecomingmoreandmorecomplex