仿生眼球用步进电机驱动控制系统研究

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1、．浅飞雜穎帛菊苟心．泌玄鸿沪不站又．．’．、＇。Ｖ一—ｈ‘分类号：兴２２：ＴＭ３８３這单位代码：１０４密级净号２０１２１２７８２禱＾乂《ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｂｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ论文题目：仿生眼球用步进电机驱动控制系统研究ＤｒｉｖｉｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｌｉｎＳｓｔｅｍｏｆＳｔｅｉｎｇｇｙｐｐｇＭｏｔｏｒｓＵｓｅｄｉｎＢｉｏｍｉｍｅｔｉｃＥｙｅ＇－．、：；ｆ．．．．Ｖ．：，Ｖ南．－纖诚＇

2、．．作者姓名黎異篇變Ｌ．＇＇＂．．Ａ的＇：５ｙ，皆砰培养单位电气工程学院．爹；Ｋ，－＇巾．．二破；户’‘专业名称电机与电器专立培：？．；、．―■三．麟―京＇，；＂立Ｖ＇若；／指导教师徐衍亮教授若Ｈ：结＆合作导师茂、：￣．—．－Ｖ心．巧兰．！思－早技满，＇二．，．，．，Ｆ换、ｏ…２０巧年５月ｔ日‘心铺！叙思免心＇’＇—心－Ｉ＾：：，扔長記＼：＾．，麻：：：禮巧：；分类号：１：了Ｍ单位代码０４２２多密缀：

3、学号＊扣。１２《２７Ｍｆ、ｔ嚷ＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文ＴｈｅｓｉｓｆｏｒＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅ论文题目：作ｌｉ硬嫌留今如為挖例糸说卻寇主知邪＊。。如〇；故＂＾。口八＼／＂＾叫叫／／从却６ｉ〇ｙ＾％ｔｎ＆ｉｉｃ么（ｖｎ句作者姓名ｆｆ＇稽葬单位？老４■為：ｃ書晚专业名務屯如、老爱每攒导教师游，切氣教旅合作导师＾Ｚ口巧年５月１０日原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注

4、明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：讀ｆ日期；２如。」｜关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留或向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。（保密论文在

5、解密后应遵守此规定）论文作者签名）：导师絶名：诗巧也曰期：｜山东大学硕壬学位论文目录摘要ＩＡＢＳＴＲＡＣＴＩｌｌ一第章绪论１１１．课题背景与意义１１．２仿生眼国内外研究现状１１．３仿生眼用驱动元件的发展现状３１．４仿生眼用步进电机驱动控制技术的发展现状５１．５本文主要的研究内容７第二章混合式步进电机的原理及特性分析９２．１引言．．．．．９２２絕．合式步进电机的结构９２．３混合式步进电机的数学模型１０２．４混合式步

6、进电机定转子不等齿距的新型设计１２２．５本章小结１５第＝章混合式步进电机驱动技术方案１６３．１引言１６３．２混合式步进电机的传统驱动技术方案１６３．２．１混合式步进电机的功率变换电路结构１６３．２．２恒电压驱动：．１８３．２．３高低压驱动１８３．２．４调频调压驱动１９３．２．５斩波恒流驱动２０３．３混合式步进电机的细分步进驱动原理２１３．４细分步进驱动的特点及实现方式２３３．４．１ＳＰＷＭ：２４控制式驱动电路３４．．２电

7、流滞环式驱动电路２４３．４．３固定开关频率式驱动电路２６Ｉ山东大学硕±学位论文：３４２６．４．改进型恒频ＰＷＭ驱动电路３５２８．本章小结第四章改进型恒频ＰＷＭ控制方式的仿真分析３０４３０‘１引胃：４．２仿真模型建立３０４．３电路工作状态３１４３２．４续流工作状态４；３２．４．１快续流工作状态４．４．２慢续流工作状态３４４３％．４．混合式续流工作状态４３８．５谐波电流分析３９４．６本章小结第五章仿生眼用

8、步进电机驱动控制系统的碼件和软件设计４０５．１引言４０５２４０．仿生眼运动平台设计５４１．３硬件设计５．３．１硬件总体设升４１５．３．２控制器模块４２５．３．