舱段柔性装配平台控制系统设计

《舱段柔性装配平台控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、爲參知种似專胃胃巧Ｊ１硕±学位论文＇誦．禱Ｉ舱段柔性装配平台控制纖册作者姓名吴松鹤指就狮姓名、职琼化原鹰教授申请学位类别工学硕±西安电子纖大学学位论文独创性（或创新性）声明、秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加抖标注和致谢ｉ中所罗列的内容！ｉｌ外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同

2、事对本研巧所做的任何贾献巧已在论文中作了明确的说明并表示了謝意。’一学位论文若有不实之处，本人承担切法律责任。Ｉ皆．少巧／本人签名：日期：矣作西安电子学关于论文使用授权的说巧本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定：研巧生在，即校攻读学位期间路文工作的知识产权属于西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，，允许查阅、借阅论文；学校可Ｗ公布论文的全部或部分内容允许采用影巧、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，结合学位论文研究成果完成的论文、发明专利等成果。，署名单位为西安电子

3、科技大学保密的学位论文在。后适本授权书＿年解密用＿￣成击朽皆１人签：奏签：名导师名本ｆｔ！’心立口Ｓ：；日期麻日期学校代码10701学号1304121962分类号TP23密级公开西安电子科技大学硕士学位论文舱段柔性装配平台控制系统设计作者姓名：吴松鹤一级学科：机械工程二级学科：机械电子工程学位类别：工学硕士指导教师姓名、职称：仇原鹰教授学院：机电工程学院提交日期：2015年12月ControlSystemDesignoftheCabinFlexibleAssemblyPlatformAthesissubmittedtoXIDIA

4、NUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinMechatronicEngineeringByWuSongheSupervisor:QiuYuanyingProfessorDecember2015摘要摘要当前，随着我国的航空航天事业不断发展，各种型号舱段的装配工作与日俱增，导弹生产制造工业对舱段装配技术提出了更高的要求，如自动化、短周期、低成本以及柔性化的装配要求。本文分析了国内外舱段柔性装配技术的发展现状与发展趋势，对适用于不同型号舱段的柔性装配平台控制

5、系统进行了设计，以满足舱段装配的自动化、柔性化与可视化等需求。首先，针对舱段装配的特点，分析了舱段柔性装配平台的装配需求，并在此基础上介绍了该装置的机械结构与运动机理，并对装配过程进行了详细地论述。其次,介绍了运动控制网络的发展现状，确定了基于SynqNet高性能的运动控制网络，选取了“工控机＋运动控制器”的控制架构，针对不同机构论述了半闭环控制方式与闭环控制方式，且从控制系统的硬件选型方面选择了XMP-SynqNet-PCI运动控制卡、AKD伺服驱动器以及EB系列伺服电机，细化了该装置的控制方案，为后续的软件开发搭建好良好的硬件环境。控制软件作为

6、运动控制过程的灵魂，要保证装配平台的控制系统能正常运转，控制软件的开发将从以下两个方面来展开。一是基于MPI运动函数库的底层驱动调用开发，包括工业计算机与运动控制器之间的实时通讯；二是基于工控机的管理应用程序，使用MFC架构程序进行编程，实现的人机交互软件主要由任务查询、装配生产和设备监控等三部分组成。最后，对运架台伺服系统建立了受力微分方程的模型，从控制原理的角度出发推出了稳态误差等公式，并使用MATLAB的仿真模块进行仿真求解，得出了能有效提高伺服系统定位精度的措施。关键词：舱段装配，控制系统，管理软件，定位精度IABSTRACTABSTRAC

7、TAtpresent,withthecontinuousdevelopmentofChina'saerospaceindustryandgrowingvarioustypesofcabinassemblywork,missilemanufacturingindustryhasbroughtforwardhigherrequesttothecabinassemblytechnology,suchastherequirementofautomation,shortcycle,lowcostandflexibleassembly.Thispaperana

8、lyzesthestatusandthetrendofdevelopmentofflexibleassemblytechn