基于机器视觉的煤矿井下钻杆计数方法研究与实现

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1、西安科技大学硕士学位论文基于机器视觉的煤矿井下钻杆计数方法研究与实现专业名称：软件工程作者姓名：王杰指导教师：董立红学位论文独创性说明本人郑重声明：所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及其取得研究成果。尽我所知，除了文中加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西安科技大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：日期：论文题目：基于机器视觉的煤矿井下钻杆计数方法研究与实现专业：软件工程硕士生：王杰(签名)指导教师：董立红(

2、签名)摘要瓦斯爆炸、突出等瓦斯事故是煤矿生产过程中最大的一类安全隐患[1]。因此，对煤矿瓦斯综合治理最有效的方法是瓦斯抽采技术。目前，对于瓦斯抽采钻孔深度的测量基本采用随钻测量的方法进行；而对于打钻后的监督测量，仍然采用人工抽检探测的方式，存在极大的安全隐患。机器视觉技术是一门多学科融合的技术，主要目的是获取目标的图像信号，并且通过图像处理模块对图像进行一系列的处理，从而检测出目标的特征信息，进而与决策模块以及控制模块做出一定的协调。研究了一种基于机器视觉技术的钻杆计数系统，通过对煤矿井下打钻视频图像进行智能处理，从而实现钻杆的自动计数，该课题对于加强煤矿安全管理，具有重要意义。本系统首先在

3、钻机的钻头处设置标识装置，利用煤矿井下摄像仪拍摄瓦斯抽采钻机的运行图像，并通过以太环网将图像传输给工控机的图像处理系统，从而进行图像预处理、特征提取、目标检测、目标跟踪，最终实现钻杆的自动计数。针对钻机上标识物的目标检测问题，对Vibe目标检测算法做了大量改进，提出了一个适用于井下钻机前景区域检测的目标检测方法。在初始化背景模型阶段采用中值背景建模方法快速地划定背景区以及前景区域；在背景检测与更新阶段采用自衰减的更新方式去除鬼影区域；在最后阶段，提取Vibe检测到的目标的边缘与原目标取或运算，最终得到较理想的运动目标。针对钻机上标识物的跟踪问题，传统的Camshift算法对钻杆标识物的目标跟

4、踪容易受到遮挡及工人头灯光照的干扰，并且在计数初始时需要手动框选标识目标，为此，提出了一种基于改进Camshift算法的钻机标识物目标跟踪算法：○1采用模版匹配的方法定位跟踪目标在第一帧中的位置，取代鼠标框选搜索窗口方式；○2将运动特征与颜色特征相融合，来解决相似颜色干扰问题；○3采用卡尔曼滤波器来解决部分遮挡问题。该算法在钻头标识物跟踪中具有一定的鲁棒性。本系统硬件组成主要包括煤矿井下防爆摄像仪、光端机、视频服务器、工控机和照明装置等。应用Visua1Studio2012+OpenCV函数库，开发了界面友好的图像处理软件系统，实现了钻杆的自动计数。根据现场图像所做的试验结果表明,本研究所设

5、计的煤矿井下钻杆自动计数系统的计数效度可达80%以上,基本满足了实际的需求。关键词：瓦斯抽采；目标检测；目标跟踪；钻杆计数系统研究类型：应用研究Subject:ResearchandRealizationonthemethodofcountingdrillpipe’numberbasedonmachinevisionSpecialty:SoftwareengineeringName:WangJie(Signature)Instructor:DongLihong(Signature)ABSTRACTGasexplosion,outburstofgasaccidentisoneofthelarg

6、estcategoryintheprocessofthecoalmineproductionandahiddensafetytrouble[1].Therefore,gasextractiontechnologyisthemosteffectivemethodofcomprehensivecontrolofgas.Atpresent,forthegasextractionofdrillholedepthmeasuringthebasicuseofMWDmethod;Forthesupervisionandmeasurementafterthedrill,stillwiththemethodo

7、fartificialsamplingdetection,thereisgreatpotentialsafetyhazard.Machinevisiontechnologyisamultidisciplinaryintegrationoftechnology,themainpurposeistoobtainthetargetimagesignal,andthroughimageprocessingmodule