基于并联机构的海上稳定平台的机液联合仿真研究

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1、簿寸觀各和々ＯＣ巨ＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＣＨＩＮＡ硕±学位论文ＭＡＳＴＥＲＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ基于并联机构的海上稳定平台的论文题目：机液联合仿真硏究Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｆ－－ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＨｄｒａｕｌｉｃＣｏＳｌａｔｉｏｎｏｎｙｉｍｕ英文题目；ＰａｒａＨｅｌＳｈｉ口ｂｏａｒｄＳｔａｂｉｌｉｚｅｄＰｌａｔｆｏｒｍ作者；墮毅指导教师；萬桌瑜教授学位类别：全日制专业学位专业名称；械工程，皆．研：、．制造理沦；…＇强盘种２０１５５年月。日谨於此

2、文献给对我悉心指导的常宗瑜教授隋毅基于并联机构的海上稳定平台的机液联合仿真研究学位论文答辩日期‘；咬文巧指导教师签字：答辩委员会成员签字：與台叫／＿淡寺独创声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研巧成果。据我所知，除了文中特别加标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得或其他教育机构的学位或证一书使用过的材料。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名签字日期；年矣月巧日学位论文版权使用授

3、权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，并同意Ｗ下事项：１、学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。２、学校可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、、、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学中＂用于出版和编入国学术期刊（光盘版）电子杂志社ＣＮＫＩ《中国知识资源总库》，授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。学位论文作者签备导师签字■签字日期：２Ｗ年ｙ月么化签字日期：＾／５年５月巧日

4、基于并联机构的海上稳定平台的机液联合仿真研究摘要，随着经济的不断发展近年来，海洋环境保护和海洋资源开发引起各国高度重视，各种船舶和海上作业平台越来越多地投入使用。这些浮式海上平台受海洋、生横荡的浪潮、流、风等因素的影响、纵荡、垂荡、横摇，会产、纵摇、脂摇方向上的运动一。通过在运动平台上安装并联Ｓｔｅｗａｒｔ机构可Ｗ补偿定范围内的六个自由度运动一，形成个稳定的作业平台。由于液压六自由度并联机构属于涉及机械、液压控制等多种学科的复杂机械系统一，仅借助液压或机械动力学的单－仿真方法，误差较大。因此，本课题利用机械液压计算机联合仿真技术

5、对Ｓｔｅｗａ＂机构的液压控制系统进行了研究。本文基于化Ｍｏｔｉｏｎ多体动力学软件和ＡＭＥＳｉｍ液压仿真软件的稱合框架，对液压并联Ｓｔｅｗａｒｔ机构的机液賴合性能进行了硏究，为该机构实现海上平台运动的补偿提供了基础。本文首先建立了并联Ｓｔｅｗａ＾机构的Ｈ维模型，利用ＷＤＡＤＳ为核也引擎的化Ｍｏｔｉｏｎ多体动力学软件，对并联六自由度机构进行了动力学仿真，检验了其动为学系统的正确性。同时，对其运动空间进行了分析，为联合仿真的运动加载提供了参考。本文利用ＡＭＥＳｉｍ软件实现了对液压系统的仿真，并在ＡＭＥＳｉｍ中对单缸液压位置控

6、制系统的跟踪特性进行了分析。接着，本文又在两个软件之间建立接曰，借此对两软件进行无缝连接，实现两软件之间仿真数据的共享和实时传递，从而实现基于联合仿真技术的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械液压系统仿真的分析。最后，在此联合仿真平台上，对整个液圧机械系统进行联合仿真和分析，得出門Ｄ控制参数对于整个液压机械系统位置跟踪特性的影响。关键词：Ｓｔｅｗａｒｔ机构ＶＬＭｏｔｉｏｎＡＭＥＳｉｍ；；机液联合仿真；Ｒｅｓｅａ——ｒｃｈｏ干ＭｅｅｈａｎｉｃａＩＨｙｄｒａｕＩｉｃＣｏＳｉｍｕＩａｔｉｏｎｏｎＰａｒａＭｅｌＳｈｉｐｂｏａｒｄＳ

7、ｔａｂｉｌｉｚｅｄＰｌａｔｆｏｒｍＡｂｓｔｒａｃｔＷｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｅｃｏｎｏｍｙ，ｍｏｓｔｃｏｕｎｔｒｉｅｓａｔｔａｃｈｇｒｅａｔｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｔｏｔｈｅｏｃｅａｎｅ打ｖｉｒｏｎｍｅｎｔｒｏ１；ｅｃｔｉｏｎａｎｄｍａｒｉｎｅｒｅｓｏｕｒｃｅｅｘｐｌｏｉｔａｔｉｏｎ．Ａｌｌｋｉ打ｄｓｏｆｐｓｈｉｓａｎｄｏｆｆｓｈｏｒｅｌａｔｆｏｒｍｓａｒｅｕｔｉｎＵ）ｕｓｅｉｓｉｎｌ．Ｔｈｅｓｅｆｌｏａｔｎｏｆｆｓｈｏｒｅｐｐｐ打ｃｒｅａｇｙｉ呂ｆｏｒｌ

8、ｔｈａｌｉｉｈｉｎｈｅａｖｉｎｉｌａ