基于amesim的某武器电液伺服系统仿真与优化控制研究

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1、分类号密级ＵＤＣＥ＾＿犬學ＮＡＮＪＩＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ领士学位论文基于ＡＭＥＳｈｎ的某武器电液伺服系统仿真与优化控制研究（题名和副题名）李龙龙（作者姓名）指导教师姓名陈机林副教授学位类别工学项士学科名称机械电子工程研宄方向智能检测与控制技术论文提交时间２０１５．０１注１：注明》《国际十进分类法ＵＤＣ的类号。声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研宄成果，尽我所知

2、，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料一。与我同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名丨日：年月学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。、么研究生

3、签名：本年曰Ｉ月／硕士学位论文基于ＡＭＥｓｉｍ的某武器电液伺服系统仿真与优化控制研究摘要：爆破扫雷器电液伺服系统是典型的非线性系统，它存在很多非线性环节系统结构和参数具有不确定性、负载转矩变化等。因此釆用传统的建模与控制策略难以满足控制。精度要求模糊ＰＩＤ控制非常适用于非线性系统，但对于干扰颇多的电液伺服系统，单纯的模糊ＰＩＤ控制不能有效的消除爆破扫雷器电液伺服系统控制过程中的干扰。复合控制器是结合前馈控制和模糊控制的控制策略。本文以某爆破扫雷器电液伺服系统为研宄对象，采用遗传神

4、经网络方法对对非线性时变系统辨识，并用前馈控制器与模糊ＨＤ控制器相结合的复合控制器对系统进行控制性能研宄。论文首先要分析了某爆破扫雷器电液伺服系统结构、工作原理和硬件构成，在ＡＭＥＳｉｍ软件中搭建出液压伺服系统的仿真模型，并在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件中创建输入输出数据的采集模型。联合仿真后。，釆集得到爆破扫雷器液压回路的输入输出模型数据分别采用径向基函数（ＲＢＦ）神经网络、遗传算法（ＧＡ）优化ＲＢＦ神经网络两种方法对爆破扫雷器电液伺服系统建模，并分析模型与实际输出误差和两信号相同程度的信号间

5、方差，结果表明遗传算法（ＧＡ）优化ＲＢＦ神经网络模型的建模精度高，泛化能力也比较好。最后，设计了爆破扫雷器电液伺服系统的复合控制器。复合控制器是结合前馈控制器与模糊ＰＩＤ控制器，并分别采用阶跃信号和正弦信号作为输入信号进行仿真，分析信号的跟踪曲线图和误差曲线图，与传统的ＨＤ控制相比，复合控制器提高了电液伺服系统的控制精度和稳态精度，增强了系统抗干扰能力。关键词：爆破扫雷器，电液伺服系统，径向基函数神经网络，遗传算法，复合控制器ＩＡｂｓｔｒａｃｔ硕士论文ＡｂｓｔｒａｃｔＥｔｒ

6、－ｌｅｃｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｏｆｅｘｌｏｓｉｖｅｍｉｎｅｓｗｅｅｅｒｓｈａｓａｌｏｔｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｌｉｎｋｓ；ｔｈｅｐｐｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｏｆｓｙｓｔｅｍｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｌａｒｇｅｒｔｏｒｑｕｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｅｔｃ．Ｓｏｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｃａｎｎｏｔｍｅｅｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌａｃｃ

7、ｕｒａｃｙ．Ｃｏｍｏｕｎｄｃｏｎｒｏｅｒｓａｅｓ－ｆｏｒｗａｒｄｃｏｎｒｏｅｒａｎｄｈｅｆｕｚｚｐｔｌｌｔｒｔｇｙｉｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅｆｅｅｄｔｌｌｔｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．ＦｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｉｓｖｅｒｙｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓｂｕｔｆｏｒ，－ｅｌｅｃｔｒｏｈｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｓｔｅｍｉｔｈａｌｏｔｏｆｔｈｅｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅａｓｉｍｌｅｆＵｚｚＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ

8、ｙｙｗ，ｐｙｓｙｓｔｅｍｃａｎｎｏｔｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｉｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｐｅ－ｍｏｆ－ｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｅｘｐｌｏｓｉｖｅｍｉｎｅｓｗｅｅｐｅｒｓ．ＡｓｗｉｔｈＥｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅ