rv减速器综合性能测试仪的设计

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1、中文图书分类号：TH71密级：公开UDC：621学校代码：10005工程硕士学位论文M.E.DISSERTATION论文题目：RV减速器综合性能测试仪的设计论文作者：王晓玲领域：机械工程指导教师：石照耀论文提交日期:2015年5月UDC：621学校代码：10005中文图书分类号：TH71学号：S201201198密级：公开北京工业大学硕士专业学位论文（全日制）题目：RV减速器综合性能测试仪的设计英文题目：DEVELOPMENTOFRVREDUCERPERFORMANCETESTER论文作者：王晓玲领域：机械工程研究方向：现代测控技术与仪器申请学位：工程硕士专

2、业学位指导教师：石照耀教授所在单位：机械工程与应用电子技术学院答辩日期：2015年5月授予学位单位：北京工业大学独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京工业大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：王晓玲日期：2015年5月27日关于论文使用授权的说明本人完全了解北京工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留

3、送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。（保密的论文在解密后应遵守此规定）签名：王晓玲日期：2015年5月27日导师签名：石照耀日期：2015年5月27日摘要摘要RV减速器由于其传动比范围大、运动精度高、结构紧凑、回差小等特点，广泛应用于机器人、航空航天及高精密定位装置中。国内外对RV减速器的研究已经取得了较多成果，但对RV减速器使用密切相关的综合性能测试方面的研究不多见。因此，本课题设计了一台RV减速器综合性能测试仪，该测试仪通过一次装夹可以快速、准确地获得RV减速器的传动误差、摩

4、擦力矩和回差，主要研究内容包括：（1）测量原理及方法研究在对RV减速器的结构和传动原理分析的基础上，对RV减速器的综合性能——传动误差、回差和摩擦力矩测量原理进行了深入研究，并全面讨论了设计装配和使用过程中影响传动误差、回差和摩擦力矩的因素，提出了适合RV减速器综合性能参数的测量方法，为测试仪的设计提供了理论基础。（2）仪器总体设计依据RV减速器综合性能的测量原理，对测量仪器进行了总体方案设计，提出了几种测量仪设计方案，分析比较了不同方案的优缺点，得到了仪器设计的最优方案。论述了仪器的工作原理，并给出了满足仪器功能要求的主要技术参数及仪器的组成部分，详细分析

5、了仪器设计中的关键技术。（3）机械结构设计综合考虑仪器的功能、精度及成本等因素，对仪器的机械结构进行了设计，主要包括基座、输入组件、输出组件和RV减速器安装支架等。其中，输入组件设计为一个组合箱体与直线导轨相结合的形式来适应不同型号的RV减速器的安装，同时也缩小了仪器的总体尺寸；设计了一个开双排孔的簧片将带法兰盘的轴和安装圆光栅的轴连接起来的形式以保证圆光栅系统和减速器的输出轴的同角度转动，从而提高了仪器的测量精度。（4）测控系统开发根据测量仪的工作原理和实现功能，设计了仪器测控系统，包括电机控制模块和信号采集模块，并对相关元件进行了选型计算。基于Visua

6、lC++平台设计了测量软件，主要包括参数管理模块、测量现场模块、综合性能分析模块和用户管理模块四个功能模块，可实现RV减速器综合性能的数据采集、频谱分析和滤波处理，用户可直接在软件界面上读取被测RV减速器综合性能测量结果。关键词：RV减速器；传动误差；回差；摩擦力矩；频谱分析-I-AbstractAbstractRVreduceriswidelyusedinrobotics,aerospaceandotherhigh-precisionpositioningdevices,duetoitswidetransmissionratiorange,highaccu

7、racy，compactstructureandsmallhysteresischaracteristics.ManyresearchresultsrelatedtoRVreducerhavebeenachievedbothathomeandabroad.However,researchonRVreducercomprehensiveperformancetestsarenotthatcommon.Therefore,aRVreducercomprehensiveperformancemeasuringtesterisdevelopedinthisartic

8、le，whichcanacquireRVreduce