gpssins超紧耦合组合导航系统的信息融合算法研究

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1、“－？／－．！？＜ｒ．Ｖ１０３３５分类号：２４９．３２＋８单位代码：密级：无学号：２１２３２００９硕士学位论文；⑩中文论文题目：ＧＰＳ／ＳＩＮＳ超紧搞合组合导航系统‘的信息融合算法研究英文论文题目：ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｎＡ－ｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＵｌｔｒａＴｉｇｈｔｌｖＣｏｕｐｌｅｄＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＧＰＳ／ＳＩＮＳＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ申请人姓名：泽斌丰指导教师：马龙华教授

2、合作导师：：组合导航研究方向专业名称：控制科学与工程所在学院：控制科学与工程学系论文提交日期２０１５年１月ＧＰＳ／ＳＩＮＳ超紧耦合组合导航系统的信息融合算法研究⑩论文作者黎名：才萍破措导教师黎名：為４并１论文评阅人：隐名评阅评阅人２：隐名评阅评阅人３：隐名评阅评阅人４：杜树新副教授浙江大学宁波理工学院评阅人５：答辩委员会主席：吴铁军教授浙江大学航空航天学院１委员：马龙华教授浙江大学宁波理工学院委员２：刘山

3、副教授浙江大学控制科学与工程学系委员３：韩波副教措浙江大学航空航天学院委员４：委员５：答辩日期：２０１５年３月１１日ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＦｕｓｉｏｉｔＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＵ－ｉｔｒａＴｉｇｈｔｌｖＣｏｕｐｌｅｄＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＧＰＳ／ＳＩＮＳＮａｖｉｇａｔｉｏｉｉＳｙｓｔｅｍ＇Ａｕｔｈｏｒｓｓｉｇｎａｔｕｒｅ：／ｆ＾，Ｓ？—ｓｏｒｓｓｉｎａｔｕｒｅ：ｐｇ‘Ｒｅｖｉｅｗｅｒｓ：Ａｎｏｎｙｍｏｕｓ

4、ＡｎｏｎｙｍｏｕｓＡｎｏｎｙｍｏｕｓＡｓｓｏｃ．Ｐｒｏｆ．ＤｕＳｈｕｘｉｎＥｘａｍｉｎｉｎｇＣｏｍｍｉｔｔｅｅＣｈａｉｒｐｅｒｓｏｎ：Ｐｒｏｆ．ＷｕＴｉｅｉｕｎＥｘａｍｉｎｉｎｇＣｏｍｍｉｔｔｅｅＭｅｍｂｅｒｓ：Ｐｒｏｆ．ＭａＬｏｎｇｈｕａＡｓｓｏｃ．Ｐｒｏｆ．ＬｉｕＳｈａｎＡｓｓｏｃ．Ｐｒｏｆ．ＨａｎＢｏＤａｔｅｏｆｏｒａｌｄｅｆｅｎｃｅ：Ｍａｒｃｈ１１．２０１５浙江大学研究生学位论文独创性声明

5、‘本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中不包舍其他人已．除了文中特到加以标注和致谢的地方外经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的一学位或证书而使用过的材料．与我两工作的同志对本研究所做的任柯贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字曰期：年月＾曰》１３学位论文版杈使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有杈保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查闽和借阅。本人授权浙江

6、大学可以将学位论文的全部或部分由容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或担描等复制手段倮存、ｔ编学位论文。（倮密的学位论文在解密后适用本授权书）：学位论文作者签名导师答名：，鉴字日期：糾丨Ｓ年Ｉ月Ｉ日签字曰期：！／年月／ｉ曰》＞Ｊ本文是在国家自然科学基金项目“高动态ＳＩＮＳ／ＧＰＳ超紧耦合组合导航系统的反馈式多目标信息融合理论研究，’项目编号：６１２７２０２０（）的资助下完成浙江大学硕士学位论文摘要随着科学技术的不断发展，各种高速及高动态的飞行器层出

7、不穷，如何更好的解决高动态条件下的飞行器导航定位问题吸引了全世界各国研究者的关注。目前，ＧＰＳ（全球定位系统）和ＳＩＮＳ（捷联惯性导航系统）是两种常用的。导航系统但ＧＰＳ抗干扰能力较差，在高动态环境中，接收机的跟踪环路受到多普勒频移及多普勒频移率的影响，容易失锁而失去导航能力。而ＳＩＮＳ也有着误差随时间递增，需要初始对准等问题。鉴于两者的互补性特点，利用组合二导航技术将者结合，可以整体上提升导航系统的导航精度和导航性能，满足高动态条件下的导航需求。在国家自然科学基金的资助下，本文主

8、要对ＧＰＳ／ＳＩＮＳ超紧耦合组合导航一定的研究系统的信息融合算法进行了。首先，论文从组合导航系统的结构出发，详细的介绍了几种组合导航系统的结构与基本原理，并在其基础上完成了建模工作。在重点研究ＧＰＳ／ＳＩＮＳ超紧賴合组合导航系统的基础上，设计了其中惯导速度辅助ＧＰＳ接收机跟踪环路，最后提出了利用卫星的星历信息和惯导所输出的位置、速度信息估