bzt-1000t驮桥车主动悬挂防侧翻性能的研究

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1、硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目BZT-1000t驮桥车主动悬挂防侧翻性能的研究作者姓名田娅娅学位类别工程硕士指导教师张齐生教授2015年5月中图分类号：TH137.7学校代码：10216UDC：621密级：公开工程硕士学位论文（工程设计型）BZT-1000t驮桥车主动悬挂防侧翻性能的研究硕士研究生：田娅娅导师：张齐生教授副导师：王学明高工申请学位：工程硕士工程领域：机械工程所属学院：机械工程学院答辩日期：2015年5月授予学位单位：燕山大学ADissertationin

2、MechanicalEngineeringTHEROLLOVERPERFORMANCERESEARCHOFACTIVESUSPENSIONSYSTEMONBZT-1000TRANSPORTINGBRIDGEVEHICLEbyYayaTianSupervisor:ProfessorQishengZhangYanshanUniversityMay,2015燕山大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《BZT-1000t驮桥车主动悬挂防侧翻性能的研究》，是本人在导师指导下，在燕山大

3、学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签字：日期：年月日燕山大学硕士学位论文使用授权书《BZT-1000t驮桥车主动悬挂防侧翻性能的研究》系本人在燕山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有，本人如需发表将署名燕山大学为第一完成单位及相关人员。本人完全了解燕山大学关于保存、使用

4、学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。保密□，在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密□。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日摘要摘要自行式模块化液压平板车（简称SPMT），由于其灵活的使用特性和装卸方便，作为重、大、长等异型结构物的运输设备，广泛地应用于油气化工、装备制造、船舶工程、桥梁建造等工程领域。但在重载运输过程中，一旦发生侧翻事故，后果不

5、可估量。论文以BZT-1000t驮桥车为研究对象，基于国内外防侧翻技术的研究成果，主要从主动悬挂防侧翻技术及其控制算法两方面对驮桥车的防侧翻性能进行了深入研究，对拓展SPMT在工程领域的应用具有十分重要的意义。分析了主动防侧翻技术的研究现状，并将之应用于驮桥车上，选取了合适的防侧翻控制方式及侧翻评价指标。通过对比各种悬挂液压系统的优缺点，设计了驮桥车主动悬挂液压系统，并在AMESim环境下建立了该系统的流体模型，通过仿真分析了该系统的同步控制性能，与传统分流阀同步控制相比，其同步控制性能有明显提高。

6、设计了驮桥车的主动悬挂结构，选用四自由度单轴线模型作为驮桥车单车防侧翻模型，建立了其动力学微分方程和状态方程。在ADAMS/View环境下建立了该系统的动力学模型，针对主动悬挂系统的防侧翻性能进行了仿真分析。基于先进控制理论，为该主动悬挂系统设计了PID控制器、模糊控制器、模糊PID控制器，并在MATLAB/Simulink平台上搭建了控制模型。建立了驮桥车单车满载及两车并行的联合仿真模型，通过机电液联合仿真与结果分析，得出采用模糊PID控制器后驮桥车具有更优良的防侧翻性能。现场实车实验，验证了采用

7、主动悬挂防侧翻技术与模糊PID控制策略能够有效地提高驮桥车的防侧翻能力。最后分析了两车距离取值对两车并行时容纳横坡的能力与安全承载区的影响，两车距离取值合适可以进一步提高驮桥车的防侧翻能力。关键词：驮桥车；主动防侧翻技术；悬挂液压系统；模糊PID控制；机电液联合仿真I燕山大学工程硕士学位论文AbstractSelf-propelledmodulartransporter(SPMTforshort),foritsflexiblecharacteristics,convenientloadingandu

8、nloading,iswildlyusedinthefieldsofOil&Gas,equipmentmanufacturing,marineengineering,bridgeconstruction,andetc.toprovidethereliabletransportsolutionforoverweight,oversize,overlengthsuperstructurecargoes.Buttheconsequenceisincalculableifth