轮毂驱动电动汽车轮间差速控制策略研究

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1、分类号：Ｕ４６１．６＋１学校代码：１０３６３：公开学号密级：２１２０１１０１０６ＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ硕±学位论文题目轮殼驱动电动汽车轮间差速控制策略研究论文作者解文辰指导教师李震教授时培成教授学科Ｃ专业）机械制造及其自动化研究方向现代设计理论与方法论文提交日期：２０１５年６月８日＋１分类号：Ｕ４６１．６单位代码：１０３拍密级：公开学号：２１２０１１０１０６题目：轮殼驱动电动汽车轮间差速控制策略研究英文题目：ＲＥＳ

2、ＥＡＲＣＨＯＦＷＨＥＥＬＤＩ巧ＥＲＥＮＲＴＩＡＬＣＯＮＴＲＯＬＳＴＲＡＴＥＧＹＦＯＲＩＮ－ＷＨＥＥＬＤＲＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＶＥＨＩＣＬＥ学生姓名：解丈辰指导教师：李震（教授）时培成（教授）专业：机械制造及其自动化硏究方向：现代设计理论与方法－论文答辩日期－：２０１５０５３０安徽工程大学学位论文原创性声明本人巧重声明：我恪守学术道德，崇尚严谨学风，。所呈交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引巧的内容外，本论文不

3、包含任向其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本入亲自撰写，我对．所写的内容负责，并完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论文作者签名：膝化曰期：年《月曰；＾安徽工程大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留，、使用学位论文的规定同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权安徽工程大学巧队格本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在本版

4、权书。＿＿年解密后适用本学位论文属于不保密口。学位论文作者签名：指导教师签名：解冰曰期—：＾月曰曰期：之〇月曰／＾年＾＜５ｉ安徽工程大学硕±学位论文轮穀驱动电动汽车轮间差速控制策略研究摘要本文主要是解决制约轮穀驱动电动汽车发展关键技术之一的转向差速问题。本文在阅读国内外文献的基础上，从提高车辆稳定性的角度出发深入研究基于转矩控制轮穀驱动电动汽车四轮电子差速问题。首先，Ｗ低速外转子轮穀电机的四轮驱动四轮转向电动汽车为研、究对象，建立了前轮转角，纵侧向、横摆侧倾及车轮转动的九

5、自由＂＂度车辆转向的非线性整车模型，ｙｘ及基于魔术公式的轮胎模型。然后，对非线性模型线性化得到线性的二自由度模型，并在此基础上分析得到理想横摆角速度相对前轮转角的计算公式。其次，为获得车辆运动时理想的横摆角速度为后续电子差速系统的设计做铺垫，利用车载传感器和相应的估算方法对涉及理想横摆角速度参数进行估算，需要估算的参数有纵、侧向速度、质也侧偏角、前后轴的侧偏刚度、最大附着系数等参数。再次，在基于车轮转速或转矩控制电子差速系统的基础上，设计了基于模糊ＰＩＤ控制的电子差速系统，该系统包當两大模块；（１

6、）横摆力矩控制模块，该模块主要利用模糊ＰＩＤ控制算法对横摆力矩控制，使车辆实际的横摆角速度与理想横摆角速度么差小于０．０５，从而提高了驱动轮在极限工况下车辆的侧向稳定性一，进步改善电动汽车安徽工程大学硕±学位论文的操纵稳定性。（２）基于相对淆移率模糊ＰＩＤ控制模块，该模块先根据传统机械式差速器转速的差速原理和前后轮穀电机功率给出各个车轮转矩的分配方法，然后利用模糊ＰＩＤ对车辆内外侧车轮转矩差控制，使内外侧车轮的相对淆移率低于０．００５。最后，在ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件中建立整车、轮胎

7、及电子差速系统的仿真模型，并对其进行在线仿真验证基于模糊ＰＩＤ电子差速系统的有效性。仿真结果表明模糊ＰＩＤ控制算法能够很好的实现控制目标。，，，横摆力矩，模关键字：轮穀驱动，四轮转向电动汽车滑移率糊ＰＩＤ安徽Ｘ程大学硕±学位论文ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＦＷＨＥＥＬＤＩＦＦＥＲＥＮＲＴＩＡＬＣＯＮＴＲＯＬ－ＷＨＥＥＬＳＴＲＡＴＥＧＹＦＯＲＩＮＤＲＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＶＥＨＩＣＬＥＡＢＳＴＲＡＣＴＴｈｅｓｔｅｅｒｉｎｄｉｆｅｒｅｎｔｉａｌｒｏｂｌｅｍｏｆｗｈｅｅｌｄｒｉｖ

8、ｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｇｐ化ｅｗｈｉｃｈｒｅｓｔｒｉｃｔｓ也ｅｗｈｅｅｌｄｒｉｖｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｓｍａｉｎｌｙｓｏｌｖｅｄｉｎ化ｉｓａｅｒ．Ｂ