探析6-dof串联机器人动力学性能指标分析与仿真

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1、燕山大学硕士学位论文6-DOF串联机器人动力学性能指标分析与仿真姓名：张微微申请学位级别：硕士专业：计算机应用技术指导教师：郭希娟20070401摘要在对机器人的结构和控制方案进行设计和拟定时，通常都要考虑如何才能达到机器人的最佳性能。国内外学者对如何评定机器人动力学性能的好坏给与了的关注和研究。从1971年Vinogrador提出的工作角概念一直到1991年C．Gosselin和J．Angeles提出的基于Jacobian矩阵的全域性能指标，所有研究都局限在速度性能指标的讨论，对于加速度分析仅仅刻画了机器人在加速度

2、为零时的局部动态性能，尚不能满足开发高速度、高精度机器人的要求。本文利用一种全新的动力学全域性能指标对6一DOF串联机器人动力学性能进行分析和评价。本文首先介绍了机构的位姿描述、齐次变换、影响系数概念以及一种新的6-DOF串联机器人动力学性能评价指标。然后，根据影响系数法分别建立了Stanford机器人和Motoman机器人的Jacobian矩阵和Hessian矩阵，利用6-DOF串联机器人的动力学全域性能指标对这两个机器人进行动力学性能指标分析。由于机构的动力学性能指标由Jacobian矩阵和Hessian矩阵共同

3、决定，所以分别计算出这两项指标对串联机器人动力学性能的影响，通过对大量数据进行对比得出结论。为了验证性能指标分析的正确性，本文用Matlab仿真软件对Stanford机器人和Motoman机器人分别进行了实体和运动仿真，并设计了仿真平台，该平台可以将分析过程可视化并提供机器人的运动数据。关键词串联机器人；动力学性能指标；Stanford机器人；Motoman机器人Matlab仿真燕山大学T学硕士学位论文AbstractThebestperformanceoftherobotisconsideredwhenwedesi

4、gnandmakethestructureandtheschemeoftherobot．Sotheresearchersathomeandabroadgiveattentionandstudyonhowtojudgethedynamicsperformanceoftherobot．SinceVinogradorbroughtforwardtheconceptofWorkingAnglein1971untilC．GosselinandJ．AngelesbroughtforwardtheGlobalConditionin

5、gIndexbasedontheJacobianmatrixin1991，allthestudieswereinthedis．cussionofvelocityperformanceindex，fortheacceleration，onlylocaldynamicperformanceWasanalyzedwhentheaccelerationiszero，thedemandofdeve—lopingtherobotofhi曲speedandhighprecisionisCallnotbesatisfied．Inth

6、ispaper,the6-DOFserialrobotdynamicsperformanceisanalyzedandevaluatedbyusinganewdynamicsglobalperformanceindex．Firstly,theposedescriptionofmechanism，homogeneoustransform，theconceptofinfluencecoefficient，andanew6-DOFserialrobotdynamicsper-formanceindexareintroduc

7、ed。Secondly,theJacobianmatrixandHessianmatrixoftheStanfordrobotandMotomanrobotarebuiltaccordingtotheinfluencecoefficientmethod，thedynamicsperformanceindexoftherobotsiSanalyzedbyusingthe6-DOFserialrobotdynamicsglobalperformanceindex．Becausethedynamicsperformance

8、indexisdecidedbybothJacobianmatrixandHessianmatrix，inthispaper,theinfluenceofserialrobotdynamicsper-formancecausedbythistwoindexesarecomputedseparately,theconclusionisgivenb