试析半自动苹果套袋机器人的研究

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1、中国农业大学硕士学位论文半自动苹果套袋机器人的研究姓名：葛晓棠申请学位级别：硕士专业：农业机械化工程指导教师：张铁中;徐丽明20050301中国农业大学硕士学位论文目录摘要随着社会的进步，人们的生活水平在不断的提高，从而对物品的质量要求也在不断提高。水果在人们生活中是必不可少的，它可以提供许多人们身体的营养元素，在各种水果中，苹果是需求量最大的，苹果的销售最近几年在不断增加。为了提高苹果的果实品质，许多地方开始采用苹果套袋技术，套袋后可以防止农药和空气中有害物质对果实的污染，是生产无公害食品苹果的重要手段之～。该技术

2、应用，解决了果质和污染问题，在生产中具有较高的实用价值。本课题主要针对套袋技术的特点，研究设计了半自动苹果套袋机器入．主要分为撑袋机构和套袋机构，撑袋机构设计了弧形手爪，使果袋的内腔撑开到最大容积，满足水果套袋的要求。机构中主要采用气动和真空系统驱动，动作快，提高作业的效率，实现了纸袋撑开过程的全自动化。套袋机构采用独特的V型封口设计。快捷牢固地将果袋固定在果梗上，套袋机构采用人工操作的伸缩杆控制，可以快速准确地找到果实，并使套袋机构准确地套上果实，完成套袋作业。半自动苹果套袋机器人中的撑袋机构控制系统采用51系列的

3、单片机，各部分之间既能同时动作又能相互协调，大人提高了控制的实时性和作业速度，达到3～4个份，为其推广应用打下良好基础。关键词：套袋技术，苹果套袋，机器人，真空系统，单片机AbstractWiththedevelopmentofsociety，people’Sstandardoflivingisimprovedcontinually,andSOtheqIlalityofgoodsisregardedasanimportantthing．Fruit，∞anecessarypartinpeople’Slife，Canpr

4、ovidealotofnutritionelementforthebedy．Amongthekindsoffruits，applehasthecall．Andthesalesvolumeofappleisincreasingintherecentyears．Inordertoimprovethequalityofapple，theapplebaggingtechnologyisusedinmanyplaces，Thistechnologycallavoidthepollutionofpesticideandinjur

5、anttotheffuikanditisoneoftheimportantmeasurestoproducenon-pollutionapple．Theapplicationofthistechnologycansolvetheproblemoffruitqualnyandpollution，andithashighlypracticalvalueinproduction，Aimingatthecharacteristicofbaggingtechnology,thesemi—automaticrobotforapp

6、lebaggingisdesigned，whichmainlycontainstwoparts，supportingpartandbaggingpart．Thesupportingmechanismhasanarcpaw,controlledbytheaerodynamicforceandvacuumsystem．toenlargeinsideofthebagmaximally,improvingtheworkingefficiencyandrealizingthefullautomationofthesuppofl

7、ingprocess．Thebaggingmechanismusesspecialmanualflexpoletoapproach．andbagFruitexactly．Thecontrolsystemofthesupportingmechanisminthisrobotuses51-seriessingle-chipmicrocomputer．AllthepartsCanworkatthesametimeandalsocancorrespondwitheachother,Real。timecontrolandwor

8、kingspeedhadbeenimprovedgreatly．Theworkingspeedreachesto3-4applesperminute．Keywords：baggingtechnology,applebagging,robot，vacRumsystem，single-chipmicrocomputerlII中国农业大学硕士学位论文