探索机器人视觉临场感及遥控系统中的无线通信技术的研究

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1、北京交通大学硕士学位论文机器人视觉临场感及遥控系统中的无线通信技术的研究姓名：樊湄筑申请学位级别：硕士专业：交通信息工程及控制指导教师：张凡20061201中文摘要摘要：随着人工智能的研究逐渐形成规模并迅速发展成为一门崭新的学科，机器人技术和应用领域也得到了发展。如今，机器人已不仅仅是简单替代人类进行生产劳动的工具，它已经开始具备类似人类智能的学习、推理、决策等能力，广泛应用于工业制造、航天航空、国防、医学护理等领域，其应用前景日趋广泛。同时，如何为地面移动机器人配置实用，可靠的遥控设备，实现良好的人机交互功能成为地面移动机器人研究的

2、主要课题。本论文是以清华智能车THMR-v系统为研究背景，重点讨论了机器入视觉临场感及遥控系统中的图像无线传输系统和数据无线通信系统。在图像无线传输部分，重点讨论了一种薪的调制传输技术oFDM，研究了它的理论意义和实际测量结果，并用okumura模型具体分析了影响系统可靠性的因素以及如何提高可靠性的方法，获得了把这种技术应用于机器人系统中能够确切提高图像无线传输的质量和效果的结果。在数据无线通信部分，从软、硬件两方面尝试改进，通过理论上用Okumura模型计算预测分析和实际系统的现场数据测试，比较得出了设备的优劣，在硬件上做出选择，并

3、对软件通信程序进行了设计和改进，同时分析影响数据通信可靠性的因素以及如何获得提高可靠性的方法。关键词：机器人；oFDM；临场感；图像通信；数据通信；可靠性分类号：U283．1ABSTRACrAB刚限ACr．Theutilizati∞scopcofthe掣伽ndmobilembotsh鹤exp卸dcdto∞chdomain，jndudingtheindus仃ym柚ufacturc，the鹤hon卸ticsaViati伽，thc船ti∞aldcfcn∞，themedi商∞nursing柚dso衄．sohOwtodispo∞thep船tic

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