探索thmr-v中的临场感遥控技术研究及自动对中云台的实现

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1、中图分类号：U2831UDC：学校代码：10004密级：公开北京交通大学硕士学位论文THMR—V中的临场感遥控技术研究及自动对中云台的实现Theresearchoftelepresencea11dteleopmtiontec上lnologyinTHMR—VaJldtherealizationofmeautomaticaimingantellna作者姓名：李欣导师姓名：盛殉华学位类别：工科学科专业：交通信息工程及控制学号：04120066职称：特聘教授学位级别：硕十研究方向：智能控制北京交通大学2006年12月jg立銮

2、通厶堂亟±堂僮i金塞虫塞题墨中文摘要摘要：智能车辆，也称为智能移动机器人或自主陆地车，是机器人研究领域中的一个重要分支，在临场感技术研究领域起着非常重要的作用。本文以THMR—v为原型，对智能移动机器人中所应用到的计算机、控制、信息处理、通讯以及传感器等先进技术，进行研究和探讨。智能移动机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一。对高速自主导航的智能移动机器人，控制器的实时性、准确性和鲁棒性要求很高。在本文中，根据PD控制和模糊控制各自的优点，将传统的PID控制和模糊逻辑控制结合起来，提出了一种混合模糊模糊逻辑控制方法

3、。该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性，能够满足机器人商速自主导航的需要。在控制问题的研究过程中，研究了基于增强状态转移网络的机器人道路图像理解技术，提出了一种快速的、具有相对鲁棒性的结构化道路理解算法，并对该算法进行了详细的性能分析。最后，针对THMR-v中的自动对中云台系统，给出了改进方案，并给出了相关的软、硬件设计。关键词：智能移动机器人；模糊控制；PID控制；自动对中云台分类号；u283．1jk塞銮通太堂亟±堂僮监奎△曼S至基△￡!ABSTRACTABSTRACT：Smanc矾whichisalsocal

4、IedIntdligentMobileRobotorAutonomousLandVehide，isoneofmeimpoftantbranchinnlcfiddofrobotrcscarch．ItmakesgreateffectonthercsearchofthetcI印resence．TakillgtheTHMR_V(Tsin曲uamobilerobot)astheprototype，wehavedosomediscuss纽drcsearch0nsomeadvallcedtechn010科usedin血eintel

5、ligcIltmobilcmbot，Such够：computertechnolo科、con昀ltechIlology、infbrnlationdisposingtechnology、communicationtechn0109yarldsensortechn0109y．Cor血ollerdesignisoneofmekeytechIliquesforcont∞lrcsearchofintelligeIltmobilerobot．Forbj曲一sp∞dautonomousn删gationrobot，thecon们1le

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7、rifiedbyexperiments，andnleresllltsllowstllatithasgoodreal血neperfbmance，robusmess肌dllighcon仃olprecision，柚dcanme吐meneedsfbrhi曲一speedautonomousrobotbasedonVisionnavigation．Intllercsearchcollrseofthecon缸D1technology，wehavediscussedtherobotp砒himageunderstandtechnolo

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