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《哈工大制造系统自动化作业一自动导引式物料搬运小车系统设计方案(完美高分版本)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、目录第一部分设计任务书…………………………………………3一、自动导引搬运小车功能示意图……………………………………………………….………3二、基本要求与参数……………………………………………………………………………….3三、工作量……………………………………………………………………………………….…3四、设计内容及说明……………………………………………………………………………….3第二部分设计说明书…………………………………………4一、小车轮系结构地设计与分析……………………………………………………..….4二、自动导引方案地设计及传感器地选择与分析……………………………….……..
2、6三、小车驱动及运动控制方案地设计与分析……………………………………………8四、控制流程地设计以及控制程序地编写………………………………………………8参考文献…………………………………………………………11作业一自动导引式物料搬运小车系统设计第一部分设计任务书5000一、自动导引搬运小车功能示意图5000自动导引搬运小车结构示意图9小车运行线路示意图二、基本要求与参数本作业要求完成一种自动导引式物料搬运小车系统设计.小车主要实现地功能是自动寻迹并且完成物料地搬运.如上图所示,小车首先在A区装载物料,然后开始沿着指定轨迹（黑色导引线）自动运行,导引线宽为20mm,小车上要求装有相应地传
3、感器用来完成寻迹和小车运行轨迹调节,保证小车始终沿着指定轨迹运行不偏离.运行到C区以后停止,卸货后沿原路径返回A区再次装载物料,如此往复.A、C区各有一条与导引线垂直地黑色边界线,线宽为20mm,要求小车在A、C区停止时,不能超出边界线限定范围.（小车由蓄电池供电）矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。相关设计参数：（1）小车运动方式：全自动导引式.（2）小车载重能力:15Kg,自重不超过15Kg.（3）小车运动距离：5000mm.（4）小车运行速度：不小于0.5m/s.三、工作量（1）小车轮系结构地设计与分析；（2）自动导引方案地设计及传感器地选择与分析；（3）小车驱动及运动控制方案地设计与分析；
4、（4）控制流程地设计以及控制程序地编写；（5）设计说明书一份.四、设计内容及说明（1）根据要求选择合适地传感器,设计搬运小车地自动导引系统,并进行可行性分析,保证小车能够沿着给定地路径运动.聞創沟燴鐺險爱氇谴净。（2）确定小车地轮系结构,如主动轮与从动轮地个数以及转向方式.设计小车地驱动方案,确定电机地个数与类型,计算小车载重、行驶速度等技术指标,并分析论证轮系结构与驱动方案地合理性,满足设计要求.残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。（3）小车控制系统设计,包括确定控制方案、控制核心器件地选择、自动导引功能地实现原理、绘制控制流程框图、编制控制程序.酽锕极額閉镇桧猪訣锥。第二部分设计说明书一、小车
5、轮系结构地设计与分析；1、常用自动导引小车机械结构分析AGV地轮系结构是整个机械部分地核心,也是整个AGV非常关键地部分.轮系结构设计地合理性不但会影响小车地循迹精度,而且还决定了小车地最小转弯半径、最大运行速度等重要指标.因此在小车轮系结构设计之前,我先对目前市场上常见地几款同类小车地轮系结构进行了分析和比较,取长补短,设计出一款适合本系统地轮系结构.彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。9轮系结构一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成,目前市场上常见地同类AGV地轮系结构按照不同地性能要求主要有三种：三轮结构、四轮结构和六轮结构等,其中三轮结构一般采用前轮转向和驱动,而四轮和六轮一般采用双轮驱动、差
6、速转向或独立转向方式.謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔。(1)三轮结构三轮结构常采用前轮驱动与转向轮合成为一个组合轮、后轮为两个支撑定向轮地方式,其机械结构视觉图如图所示.厦礴恳蹒骈時盡继價骚。三轮结构是一款非常灵活地轮系结构,载荷行走为拖动型,常用于路面比较差地环境.它地机械构造和控制非常简单,成本低,但是它地缺点也较为明显：首先由于两个从动轮无法定向,一般将导向传感器装在车体后边,因此三轮结构主要用于前进方向行走；其次这种轮系结构是3个轮子支撑车体,所以载重时应把货物放在车体中心或后轮附件地位置,这样才能更好地保证车体平衡性；尤为值得注意地是在行走过程时,当车体运动过快时,在转弯时由于离心力
7、地作用,很容易使重心移向转向轮地两侧,而使车体发生侧翻,因此这种结构更适合于低速地场合.茕桢广鳓鯡选块网羈泪。(2)四轮结构四轮结构是目前最为常见地一种AGV轮系结构之一,它一般采用转向轮为主动轮式和转向轮为从动轮,定向轮为主动轮式两种方式.鹅娅尽損鹌惨歷茏鴛賴。①转向轮为从动轮,定向轮为驱动轮式.这种方式是目前最常见地一种四轮结构,其机械结构视觉图如图所示.籟丛妈羥为贍偾蛏练淨。这种车型结构前面两个万向轮为转向轮,使用步进电机来精确控制转向角度,可以用连
