运动控制系统的速度规划算法研究与实现

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1、硕士学位论文论文题目：运动控制系统的速度规划算法研究与实现作者姓名陈剑遥指导教师董辉学科专业控制工程培养类别全日制专业型硕士所在学院信息工程学院提交日期2017年3月28日万方数据浙江工业大学硕士学位论文运动控制系统速度规划算法的研究与实现作者姓名：陈剑遥指导教师：董辉浙江工业大学信息工程学院2017年3月万方数据DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchandImplementatio

2、nofVelocityPlanningAlgorithmofMotionControlSystemCandidate:ChenJianyaoAdvisor:Prof.DongHuiCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyMar.2017万方数据浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或

3、撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1、保密□

4、，在一年解密后适用本授权书。2、保密□，在二年解密后适用本授权书。3、保密□，在三年解密后适用本授权书。4、不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日万方数据浙江工业大学硕士学位论文运动控制系统的速度规划算法研究与实现摘要在科学技术飞速发展的今天，运动控制技术已得到了空前的发展，运动控制系统已广泛应用于数控机床、工业机器人、化工和纺织等多个领域之中。速度规划是运动控制技术的关键技术，它将直接决定运动控制系统的平稳性、控制精度和效率。因此，运动控制系统的速度规划算法

5、研究对提升运动控制系统的性能有着重要的意义。本文在阅读和分析了运动控制系统及速度规划相关文献的基础上，对运动控制系统速度规划算法进行了研究和实现。主要研究工作如下：搭建了以STM32F4主控芯片为核心、雕刻机为被控部件的硬件平台；分析了各运动控制器速度规划算法模型，根据约束条件，建立了非对称S型曲线模型和拐角速度规划算法模型，并对其进行了软件实现；对速度规划算法进行了仿真和测试，指出了软件测试中所碰到的问题，提出相应的解决方案；在雕刻机平台上实现速度规划算法，并与其他速度规划算法模型进行了对比。通过对上述

6、速度规划算法进行仿真和实现，结果表明该运动控制系统能够在保证一定精度的条件下，有效地提高系统的快速性和稳定性。关键词：运动控制系统，S型曲线，拐角规划，速度规划i万方数据浙江工业大学硕士学位论文RESEARCHANDIMPLEMENTATIONOFVELOCITYPLANNINGALGORITHMOFMOTIONCONTROLSYSTEMABSTRACTWiththerapiddevelopmentofscienceandtechnology,motioncontroltechnologyhasbeena

7、nunprecedenteddevelopment,motioncontrolsystemhasbeenwidelyusedinCNCmachinetools,industrialrobots,chemicalandtextile,andotherfields.Velocityplanningisthekeytechnologyofmotioncontroltechnology,whichwilldirectlydeterminethestability,precisionandefficiencyofm

8、otioncontrolsystem.Therefore,thestudyofvelocityplanningalgorithmofmotioncontrolsystemisofgreatsignificancetoimprovetheperformanceofmotioncontrolsystem.Onthebasisofreadingandanalyzingthespeedplanningdocumentsandmotio