基于socket通信的工业机器人监控系统研究

《基于socket通信的工业机器人监控系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士学位论文论文题目：基于Socket通信的工业机器人监控系统研究作者姓名潘湘飞指导教师徐建明教授学科专业控制科学与工程培养类别全日制学术型硕士所在学院信息工程学院提交日期2017年3月28日万方数据浙江工业大学硕士学位论文基于Socket通信的工业机器人监控系统研究作者姓名：潘湘飞指导教师：徐建明教授浙江工业大学信息工程学院2017年3月万方数据DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchonindustr

2、ialrobotmonitoringsystemsbasedonsocketcommunicationCandidate:PanXiangfeiAdvisor:ProfessorXuJianmingCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyMarch.2017万方数据浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表

3、或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1、保密□，在______年

4、解密后适用本授权书。2、不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日万方数据浙江工业大学硕士学位论文基于Socket通信的工业机器人监控系统研究摘要随着工业自动化的发展，在工业生产中，工业机器人已经成为一种像数控机床一样必不可少的设备。《中国制造2025》规划指出中国制造业需要逐步提升到工业4.0时代。工业4.0的显著特点是“互联网+制造业”，其中重要一环即是推进工业机器人在工业生产中的大量应用，并通过互联网络实现机器人间的互联互通。因而基于网络通信技术研究针对工业机器人的监控系统显得

5、越来越重要。在对国内外工业机器人监控系统研究现状分析的基础上，本文以Stäubli-TX90和EPSON-G6工业机器人为监控对象，设计了一种基于Socket通信的工业机器人监控系统。监控系统主要分为本地监控端和远程监控端。本文的主要工作和成果如下：1．基于C/S模式，采用MFC类库编写本地监控端程序。基于SOCKET通信机制实现与Stäubli-TX90和EPSON-G6工业机器人的同步通信；基于OpenGL类库和运动学计算实现机器人三维运动姿态的实时展现；基于PostgreSQL数据库和ADO数据库访问技术，实现机器人末

6、端坐标轨迹的远程存储。2.在本地监控端，基于“OpenCV+海康SDK”实现对机器人作业现场的智能视觉监控。包括基于Camshift算法的机器人运动工具跟踪和基于运动模版算法的最大运动区域跟踪，同时远程存储检测到的机器人运动工具区域或最大运动区域在图像中的像素坐标。当检测到机器人运动工具区域或最大运动区域超出摄像机视角范围时发出危险警报。3．基于B/S模式，使用J2EE平台体系完成远程监控端的搭建，在Web页面实现对工业机器人运行数据和作业环境的远程监控。包括：基于Ajax异步交互实现的用户管理方案；基于WebSocket协

7、议实现的即时推送机器人最新数据到Web页面的实时监控方案；基于“Red5+Flex”技术实现的对机器人作业环境远程智能监控的视觉监控方案。4．总结本文所做的一些工作，提出一些可以改进和完善的内容。关键词：工业机器人，Socket通信，OpenCV，J2EE平台，远程监控i万方数据浙江工业大学硕士学位论文RESEARCHONINDUSTRIALROBOTMONITORINGSYSTEMSBASEDONSOCKETCOMMUNICATIONABSTRACTWiththedevelopmentoftheindustrialauto

8、mation,industrialrobotshavebecomeindispensableequipmentslikeCNCmachinetoolsintheindustrialproduction."MadeinChina2025"planispointedoutthatChinese