工业机器人web3d监控系统研究

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1、硕士学位论文论文题目：工业机器人Web3D监控系统研究作者姓名吕汉泰指导教师徐建明教授学科专业控制科学与工程培养类别全日制学术型硕士所在学院信息工程学院提交日期2017年3月28日万方数据浙江工业大学硕士学位论文工业机器人Web3D监控系统研究作者姓名：吕汉泰指导教师：徐建明教授浙江工业大学信息工程学院2017年3月万方数据DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchonWeb3DmonitoringsystemforindustrialrobotsC

2、andidate:LvHantaiAdvisor:ProfessorXuJianmingCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyMarch.2017万方数据浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承

3、担本声明的法律责任。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1、保密□，在______年解密后适用本授权书。2、不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日万方数据浙江工业大学硕士学位论文工业机器人Web3D监控系统研究摘要机器人技术是集机械、电

4、子、自动化控制、计算机技术等多种科学领域于一体的综合性高新应用技术。随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已经广泛应用于工业现场的各个领域，完成切割、搬运、焊接、安装、探测等多种操作，因此，研究工业机器人相关理论知识和技术对于发展工业自动化水平具有非常重要的意义。本文基于OPC通讯协议和WebGL技术设计了一种拥有网页虚拟现实形式的工业机器人监控系统。以实验室基于软PLCCoDeSys开发的六轴工业机器人控制系统为主要研究对象，研究开发了工业机器人的远程监控系统，实现了在Internet网络环境下的一种低成本、跨地域性、系统性能稳定的工业机器人监控系统。本文的主要工作如

5、下：1.对系统的系统需求进行分析，通过功能性和非功能性的需求分析确定系统开发的系统功能以及解决方法，在需求分析的基础上确定系统的开发模式、整体架构、功能模块。2.系统采用当前流行的J2EE的WEB技术，使用SpringMVC、Spring和Mybatis框架进行整合开发。对OPC通信协议进行研究，并使用软PLCCoDeSys里内嵌的OPC服务器作为具体研究对象，开发了OPC客户端数据采集程序；对基于WebGL技术的网页3D开发进行研究并对工业机器人使用Blender3D制作软件进行3D建模；采用D-H参数法建立工业机器人的连杆坐标系，求解工业机器人的齐次变换矩阵和逆运

6、动学方程，齐次变换矩阵作为模型定位参数，逆运动学方程作为状态信息的判定接口；采用AJAX网页异步访问，使得浏览器与服务器异步交互，局部刷新页面，提高系统性能和稳定性。使用图片服务器分离措施，降低服务器压力，提高系统性能和安全性。3.对系统的开发模块进行测试与结果分析，包括数据采集模块、工业机器人三维场景模块、系统后台模块、系统前台模块的测试与结果分析。4.总结本次论文全部工作，并对成果存在的不足进行展望。关键词：工业机器人，逆向运行学，虚拟现实，OPC通讯协议，WEB技术i万方数据浙江工业大学硕士学位论文RESEARCHONWEB3DMONITORINGSYSTEMF

7、ORINDUSTRIALROBOTSABSTRACTRobottechnologiesarehigh-techapplicationtechnologieswhichintegratingmechanical,electronic,automationcontrol,computertechnologiesandsoon.Withtherapiddevelopmentofrobottechnologies,industrialrobotshavebeenwidelyusedincutting,handling,welding,installation