基于bds的汽车操控稳定性测量系统及方法研究

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1、分类号：密级：UDC：编号：工学博士学位论文基于BDS的汽车操控稳定性测量系统及方法研究博士研究生：苗志滨指导教师：张洪田教授学科、专业：动力机械及工程哈尔滨工程大学2016年6月万方数据万方数据分类号：密级：UDC：编号：工学博士学位论文基于BDS的汽车操控稳定性测量系统及方法研究博士研究生：苗志滨指导教师：张洪田教授学位级别：工学博士学科、专业：动力机械及工程所在单位：动力与能源工程学院论文提交日期：2016年3月13日论文答辩日期：2016年5月29日学位授予单位：哈尔滨工程大学万方数据万方数据ClassifiedIndex:U.D.C:A

2、DissertationfortheDegreeofD.EngStudyonVehicleHandingStabilityTestingSystemandTestingMethodBasedonBDSCandidate:Miao,ZhibinSupervisor:Prof.Zhang,HongtianAcademicDegreeAppliedfor:DoctorofEngineeringSpecialty:PowerMachineryandEngineeringDateofSubmission:March13,2016DateofOralExam

3、ination:May29,2016University:HarbinEngineeringUniversity万方数据万方数据哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）：日期：年月日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全

4、了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文（□在授予学位后即可□在授予学位12个月后□解密后）由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者（签字）：导师（签

5、字）：日期：年月日年月日万方数据万方数据基于BDS的汽车操控稳定性测量系统及方法研究摘要当今，随着汽车工业的发展，汽车操控稳定性控制技术越来越重要，获取汽车操控稳定性参数的测量方法也随之成为国内外研究热点。欧美国家是利用全球定位系统（GPS）测量汽车操控稳定性控制系统相关参数。随着中国北斗卫星导航系统（BDS）的迅猛发展，其定位精度不断提高，应用领域逐渐变多，同时打破了GPS在汽车操控稳定性测量领域的垄断地位。本文提出一种基于北斗卫星导航系统测量估计汽车操控稳定性的方法。该方法对提高我国汽车操控稳定性控制系统设计水平，改善汽车结构设计方法以及扩展

6、中国北斗系统的应用领域都有重要的意义和作用。论文对汽车操控稳定性参数测量方法和多传感器测量数据融合进行了研究，并进行了多种工况和路况下的汽车操控稳定性测试进行了仿真，以及实车测试。本文对汽车操控稳定性关键参数汽车质心侧偏角估计、横摆角速度测量进行研究，以解决利用GPS测量技术、智能多传感器数据融合技术、基于北斗卫星导航系统测量技术等测量估计汽车在各试验工况下车身姿态、质心轨迹、质心侧偏角、横摆角速度等参数的实际问题，主要内容包括：概述了汽车操控稳定性关键参数测量方法和试验方法，并重点介绍了基于GPS汽车操控稳定性参数测量方法及其相关理论。提出了论

7、文重点研究内容，主要包括：北斗导航卫星系统误差分析、GPS测速理论、汽车的动力学性能研究、多传感器数据融合研究以及汽车操控稳定性相关参数测试方法的研究，并对各相关领域的研究现状、不足及可借鉴的经验进行了综述。研究了汽车操控稳定性测试系统测量模型，建立多自由度整车模型，推导汽车操控稳定性状态参数计算公式，模拟仿真测量稳定性关键参数，比对实车测试方案。以测量汽车操控稳定性参数为研究对象，利用客观模糊逻辑和聚类方法对GPS与惯性导航系统进行数据融合，从而为两个系统数据进一步融合做了预处理，为减小和消除数据延迟和数据不同步问题做了预处理。在此研究基础上，

8、利用卡尔曼滤波器对两个单天线北斗卫星导航系统接收机所接收到的速度信号进行数据融合。论文在研究利用GPS/INS测量汽车操控稳定性相关参数