寻迹小车智能控制系统的设计与制作-毕业设计论文

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1、学校代码：11517学号：HENANINSTITUTEOFENGINEERING毕业设计题目学生姓名专业班级学号系（部）电气信息工程学院指导教师(职称)完成时间2015年6月10日河南工程学院论文版权使用授权书本人完全了解河南工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交论文的印刷本和电子版本；学校有权保存论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供本论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子

2、版；在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。论文作者签名：年月日河南工程学院毕业设计(论文)原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文，是本人在指导教师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：年月日河南工程学院毕业设计（论文）任务书题目寻迹小车智能控制系统的设计与制作专

3、业电气工程及其自动化学号201350712105姓名冯聪聪主要内容、基本要求、主要参考资料等：1、主要内容1）利用摄像头采集道路行车线基本信息；2）分析车体的空间位置；3）提出车速控制及优化方案；4）舵机调节控制方案的设计与实现。2、基本要求设计四轮小车自动行驶方案，优化道路边线自动识别算法及基本调速方案，完成实物制作。3、参考资料[1]河南工程学院本科毕业设计管理规范。[2]姚佳.智能小车的避障及路径规划[D].东南大学，2005.[3]毛建国，顾筠.移动机器人避障规划的一种实现方法[J].重庆工学院学报(自然科学版);20

4、09，(09):213-216.[4]史久根，徐胜生.基于文化粒子群算法的机器人路径规划算[C].2011中国仪器仪表与测控技术大会论文集，2011。完成期限：指导教师签名：专业负责人签名：年月日目录摘要IABSTRACTII1绪论11.1智能循迹小车概述11.1.1循迹小车的发展历程回顾11.1.2智能循迹分类21.1.3智能循迹小车的应用31.2智能循迹小车研究中的关键技术42总体设计方案52.1整体设计方案52.1.1无线遥控器的设计方案52.1.2循迹小车的设计方案62.2系统设计步骤62.3确定整体控制系统方案73系

5、统的硬件设计83.1单片机电路83.1.1单片机的简介83.1.2单片机的主要特点93.2路径检测模块103.2.1TSL1401线性CCD简介103.2.2线性CCD的主要工作原理113.2.3环境光影响问题113.3无线模块123.3.1无线NRF24L01简介123.3.2无线NRF24L01的工作原理133.4避障模块153.4.1超声波HC-SR04简介153.4.2超声波的主要工作原理153.5显示模块173.5.1NOKIA5110液晶显示简介173.5.2液晶的主要工作原理183.6电机驱动电路193.7红外测

6、速电路224系统的软件设计244.1程序设计框图244.2AD程序254.3nokia5110程序274.4NRF24L01无线程序304.5TSL1401线性CCD程序314.6超声波HC_SR04程序324.7电机驱动程序335制作安装与调试355.1小车的安装355.2小车的调试355.3智能小车的功能36结束语37致谢38参考文献39附录一小车循迹控制系统原理图40附录二无线遥控器原理图41附录三部分程序代码42寻迹小车智能控制系统的设计与制作摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动引导机器

7、人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。本设计采用STC12C5A60S2单片机作为小车的控制核心；采用TSL1401线性CCD作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用PNMOS对管构成H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，

8、容易实现，可靠性高。关键词单片机/自动循迹/驱动电路44DESIGNANDREALITYOFCONTROLSCHEMEFORSMARTTRACINGCARABSTRACTTheintelligenttracingelectrictrolleycontrolprocesswas