基于dSPACE的电动助力转向控制策略研究

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1、分类号:U27;U4610710-2015122045硕士学位论文基于dSPACE的电动助力转向控制策略研究李冬磊导师姓名职称刘晶郁教授申请学位级别工学硕士学科专业名称车辆工程论文提交日期2018年4月15日论文答辩日期2018年5月28日学位授予单位长安大学ResearchonElectricPowerSteeringControlStrategyBasedondSPACEADiddertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate:LiDongleiSupervisor

2、：Prof.LiuJingyuChang’anUniversity,Xi’an,China摘要随着汽车工业的发展，汽车朝着节能化、电子化和轻量化的方向发展，转向系统作为汽车重要的组成，对汽车操纵稳定性具有重要的影响；电动助力转向系统凭借其为车辆带来的良好转向操纵稳定性、轻便性和路感特性，逐渐成为转向系统的研究热点之一；本文利用dSPACE软件与MATLAB/Simulink开展了对混合动力乘用车EPS控制策略的仿真研究，对于EPS系统的开发和测试都具有重要的意义。论文利用dSPACE的软件Model-Desk对目标

3、车型的各个子系统的参数进行匹配优化，并根据《GBT6323-2014汽车操纵稳定性试验方法》在Model-Desk中建立仿真所需的蛇形绕桩试验、8字试验路径图，以及相对应的转向盘角阶跃、角脉冲等试验驾驶策略；基于台架试验数据的分析，在助力转向的控制策略中改变了传统的曲线控制方式，采用曲线—折线助力结合的方式，设立了助力结合点的阈值，并在控制模式中加入了模糊PID控制进一步提高系统控制的精度和稳定性，论文利用SCALEXIO测试系统在上位机软件Control-Desk中建立了实时控制界面，通过上位机软件分别进行了蛇形

4、试验、8字、转向盘角阶跃、三角脉冲等仿真实验，并按照《QC/T480-1999汽车操纵稳定性指标限值与评价方法》进行了操稳性、轻便性和瞬态响应等试验的评价计分，进一步客观分析了论文所研究的控制策略对车辆的操纵稳定性、轻便性和瞬态响应性能的影响。关键词：混合动力，EPS，dSPACE，仿真实验IAbstractWiththedevelopmentofautomotiveindustry,automobilesarebecomingmoreenergy-efficient,electronic,andlightweig

5、ht.Steeringsystems,asanimportantcomponentofautomobiles,haveanimportantinfluenceonthestabilityandstabilityofautomobiles.Electricpowersteeringsystemsrelyonthemasvehicles.Thesteeringstability,lightnessandroadsensationcharacteristicsbroughtbysteeringaregraduallybe

6、comingoneoftheresearchhotspotsofthesteeringsystem.ThispaperusesdSPACEsoftwareandMATLAB/SimulinktocarryoutsimulationresearchontheEPScontrolstrategyofhybridpassengercars.ThedevelopmentandtestingofEPSsystemsareofgreatsignificance.ThepaperusesdSPACE'sModel-Desksof

7、twaretomatchandoptimizetheparametersofeachsubsystemofthetargetvehiclemodel,andestablishesthesnake-shapedpile-spintestrequiredforsimulationintheModel-DeskaccordingtoGBT6323-2014VehicleHandlingStabilityTestMethod.,8-charactertestpathdiagram,andcorrespondingdrivi

8、ngstrategiessuchassteeringwheelanglestepandangularpulse;basedontheanalysisofbenchtestdata,thetraditionalcurvecontrolmethodwaschangedinthecontrolstrategyofpowersteering,andthecurvew