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1、分类号：TH1210710-2015225039专业硕士学位论文电传动推土机行走控制系统研究徐正伟导师姓名职称马鹏宇副教授专业学位类别申请学位类别工程硕士机械工程及领域名称论文提交日期2018年4月20日论文答辩日期2018年6月9日学位授予单位长安大学ResearchontheControlSystemofElectric-driveBulldozerADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：XuZhengweiSupervisor：Ass
2、ociateProf.MaPengyuChang’anUniversity,Xi’an,China摘要本文主要对电传动推土机的行走控制系统进行了研究，通过合理的控制策略，实现了电传动推土机的正常作业行驶。首先，对电传动推土机驱动系统进行分析研究，确定串联式双侧电机独立驱动的推土机结构，并对推土机进行行驶运动学以及动力学分析，最终建立了推土机整车行驶动力学模型；其次，对推土机的行驶控制策略进行研究，采用基于转速调节的控制策略，并对驾驶员的输入信号进行定义与解释，分别采用中心差速以及内侧降速两种不同的转向控
3、制策略，并制定出直驶纠偏控制策略、智能风扇的控制策略、驱动电机的控制策略以及发动机过载的控制策略，绘制了行驶控制策略流程图；第三，应用Matlab/Simulink软件建立推土机行驶控制策略模型，并利用所建模型对推土机的不同作业工况进行仿真分析,结果表明：（1）在输入相同的转向信号时，采用内侧降速式的转向方式得到的转向半径比中心差速式小了1m，当转向信号值为15.3°、10.2°、8.4°时，内侧降速式的外侧驱动电机的输出功率比中心差速式分别降低了5.7%、2.67%、1.75%，内侧驱动电机的输出功率
4、相对降低了4.8%、1.77%、1.5%，从而可以得到独立式转向方式更加适合电传动推土机；（2）对于驱动电机的控制策略可以很好的实现电传动推土机在行驶作业工况下的自动降速，使得推土机工作于额定工况；（3）直驶纠偏的控制策略，实现了对推土机进行直线行驶的纠偏，保证了推土机直驶稳定性。关键词：电传动推土机，行驶控制策略，转速调节，仿真分析IAbstractThispapermainlystudiesthedrivingcontrolsystemoftheelectric-drivebulldozer.Thr
5、oughareasonablecontrolstrategy,thenormaldrivingoperationoftheelectric-drivebulldozerisrealized.Firstly,theelectric-drivebulldozerdrivesystemisanalyzedandresearched,andthebulldozerstructuredrivenbythetandemdouble-sidemotorisdeterminedindependently,andthek
6、inematicsanddynamicsanalysisofthebulldozerarecarriedout,thedrivingdynamicsmodelofthebulldozerisfinallyestablished.Secondly,thedrivingcontrolstrategyofthebulldozerisstudied,andacontrolstrategybasedonthespeedadjustmentisadopted.Thedriver'sinputsignalisdefi
7、nedandinterpreted,andtwodifferentsteeringcontrolstrategies,thecenterdifferentialandtheinnersidedecelerationareadoptedrespectively.Developthedirectdrivingcorrectivecontrolstrategybytorquecompensation,thesmartfancontrolstrategy,thedrivemotorcontrolstrategy
8、andtheengineoverloadcontrolstrategy,drawsthedrivingcontrolstrategyflowchart.Thirdly,Matlab/Simulinksoftwarewasusedtoestablishabulldozerdrivingcontrolstrategymodel,andthemodelwasusedtosimulatethedifferentoperatingconditions
