多功能智能农机作业平台设计与研究

《多功能智能农机作业平台设计与研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号密级UDC单位代码10435硕士专业学位论文多功能智能农机作业平台设计与研究DesignandResearchofMultifunctionalIntelligentAgriculturalMachineryWorkingPlatform研究生姓名:蒋爽指导老师:王东伟副教授学位种类:农业硕士专业领域:农业机械化中国.青岛二〇一八年六月QingdaoAgriculturalUniversityTheThesisofProfessionalMasterDesignandResearchofMultifunctional

2、IntelligentAgriculturalMachineryWorkingPlatformGraduatewithProfessionalMasterDegree：JiangShuangMentor:Prof.WangDongweiTypeofProfessionalDegree：MasterofAgriculturalAcademicfield：AgriculturalMechanizationQingdao.ChinaJune，2018学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得

3、的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。如不实，本人负全部责任。学位论文作者签名：签字日期：年月日---------------------------------------------------------------------学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借

4、阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签字：签字日期：年月日签字日期：年月日青岛农业大学硕士专业学位论文摘要多功能智能农机作业平台设计与研究摘要围绕设施农业、典型经济作物等适宜中小型地块农业装备配套动力匮乏、适应性差、功能欠缺等突出问题，基于传统履带式行走系统，通过电子信息技术、自动化控制技术、农机-土壤系统动力学的有机集成，研制出具有独立控制驱动、浮动双侧行走、电磁与液力组合式

5、悬挂控制等轻量化、广适应、智能化、通用性、模块化、标准化的并可实现远程智能遥控的多功能智能农机作业平台，解决了特定作业环境所需配套动力多样、悬挂机具更换工作繁杂等技术问题，具体研究内容包括：（1）基于不同作物不同种植区域环境的多功能智能农机作业平台系统解决方案。考虑到不同的作业要求以及不同的配套机具，平台采用模块化设计，实现平台根据不同农艺要求的快速组合安装。平台由两侧的行走装置与中间连接机架构成，在对不同农作物进行生产作业时，根据农作物的种植宽度与生长高度，调节横向跨度与纵向高度，实现模块化组合。平台纵向高度可进行调节，

6、带有可拆卸的药箱，能配套喷药设备对芝麻，棉花等作物进行喷药。拆下药箱，降低高度后可配套农具，实现牵引功能。（2）基于电能驱动的远端控制系统的设计。多功能智能农机作业平台采用电能作为驱动能源，将动力电池作为主要蓄电原件，通过自主研发的遥控装置，利用无线技术及配套操作系统实现100米范围内无线遥控作业，实现机器的前进、后退、转向等基本操作。（3）基于差速转向的多功能智能农机作业平台独立浮动双侧行走系统设计。独立浮动双侧行走方式是技术突破的核心，两侧电机相互独立，工作时不相互影响，从而实现了平台的运动与转向。当多功能智能农机作业

7、平台实现差速转向时,通过控制电机的速度，正转、反转实现多功能智能农机作业平台的不同运动状态，最后回到新的直线运动状态。开始运动时，方向控制摇杆旋转一定角度,通过算法分配两侧履带的速度使其产生差速,转动的角度通过电机测速装置分别测出两侧的履带转速按对应的函数求得,让其作为反馈量来保证履带驱动轮转角与输入值保持一致。当转动角度和输入值满足精度要求时,多功能智能农机作业平台便按给定的角度转向。（4）基于不同工作部件快速更换的电磁液力组合式三点悬挂机构的设计。为适应农具入土后耕深、土壤的阻力和湿度不断变化等作业情况，将现代液压技术

8、、传感器技术、微电子技术相结合，可实现通过远程控制液压电磁阀两端电磁铁的开关量来调节液I青岛农业大学硕士专业学位论文摘要压悬挂系统，极大地提高了平台液压悬挂系统操作的简捷性和舒适性以及提高使用和调节平台液压悬挂系统的速度和准确性，提高了生产率和作业质量。同时采用标准化快速挂接机构，实现机具的快速挂接与拆